accelerometer - 如何使用陀螺仪仅从加速度计获得线性加速度？

Question

我有一辆小型遥控车在房间地板上行驶。为简单起见，让我们假设它沿 x 轴移动。现在，地板看起来很平坦，但每个表面都有非常细微的凹凸不平。因此，每当汽车不完全平坦时(就像在起始位置一样)，或者换句话说，只要汽车有最轻微的倾斜，
从加速度计获得的总加速度 = 线性加速度 + 倾斜加速度

我的问题是如何消除由于倾斜引起的加速度，以便我只得到线性加速度？我可以以某种方式使用陀螺仪来做到这一点吗？

Answer 1

我已经为 Shimmer platform 实现了传感器融合基于这个手稿，它基本上是一个教程:

Direction Cosine Matrix IMU: Theory

这份手稿几乎回答了你的问题。

这些也有很大帮助:

An introduction to inertial navigation

An Introduction to the Kalman Filter

Pedestrian Localisation for Indoor Environments

Combine Gyroscope and Accelerometer Data

向我保证你不会尝试对线性加速度进行二次积分 因为 it won't work我怀疑它是 what you are trying to do.