java - SensorEvent.timestamp 和 Location.getElapsedRealtimeNanos() 时间戳延迟偏移

Question

我目前正在从加速度计、磁力计和陀螺仪获取时间戳，并在 Android 设备上与 GPS 位置执行传感器融合。我使用 SensorEvent.timestamp 获取传感器时间戳和 Location.getElapsedRealtimeNanos() .

我的代码如下:

传感器时间戳

public void onSensorChanged( SensorEvent event ) {
    if( event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER )
        System.out.println( "Acc:" + event.timestamp );
}

GPS 时间戳

public void onLocationChanged( Location loc ) {
    System.out.println( loc.getElapsedRealtimeNanos() );
}

我的问题是时间戳偏移了某个任意数量。我知道这一点是因为所有 GPS 值都通过与其余传感器的一些偏移量聚集在一起。有时这种偏移以分钟为单位，有时以小时为单位，有时领先，有时滞后。为什么我的实现中存在这种延迟以及如何修复它？

这是我正在讨论的聚类的快速绘图。我对时间戳进行了排序，并且尖锐分离后的时间戳都是与 GPS 测量相关的时间戳。

日志中，数据是按顺序输出的。消息类型 1 和 4 与传感器读数相关，而 -1 与 GPS 相关。如您所见，时间戳不是单调的。其余 GPS 时间戳与传感器的偏移量类似。请注意，此数据点来自另一个数据集。

我使用以下代码来输出时间。

System.out.println( SystemClock.elapsedRealtimeNanos() );

检查钩子(Hook)中的系统时钟后，GPS时间戳是一致的。然而，传感器明显偏离系统时钟。第一列是系统时钟，第二列是相应事件对象的时间戳，第三列时间戳是消息类型(-1 表示 GPS，其他是 IMU 传感器)。

我研究过的事情

我还发现 GPS 时钟同步大约落后 10-15 秒，但由于我使用的是启动时间，所​​以这应该不是问题。

我已经调查过这个SO question但我认为它不适用，因为该问题的延迟似乎是一致的(100 毫秒)，而且相对于我所经历的情况，延迟幅度很小。

尽管我很想使用 SystemClock.elapsedRealtime()在这些事件 Hook 中，我知道测量传感器和调用事件之间存在延迟。我不想在我的模型中引入任何延迟/不确定性。

经过几个小时的挖掘，我还发现了很多 Android 错误，这些错误已经有几年了，而且大多数都被标记为过时的。我真的很困惑。任何关于这个问题的线索都将不胜感激。

Answer 1

答案很简单，SensorEvent.timestamp 有一个任意零引用:

It turns out after a bit of Googling (tip o' the hat to StackOverflow, as usual) that the timestamp one receives isn't based off of any particular 0-point defined in the Android OS or the API; it's an arbitrary per-sensor value intended to allow for different measurements from the same sensor to be compared, not for the measurements to be compared to other timestamped events. It's a known issue (bug concerning the documentation; bug concerning the behavior), but as of right now it's the way of the world for Android developers.

来源: http://fixermark.blogspot.ca/2014/06/quirkiness-of-android-sensor-library.html

我的解决方案是通过添加 SystemClock.elapsedRealtimeNanos() 来估计偏移量进入日志并估计每个传感器的延迟/偏移。