Java Tango支持 : Transforming several Cloud Point snapshots to the same space

Question

我正在尝试使用 TangoSupport 库(Okul 版本)将多个 Cloud Point 快照转换到同一空间(使用 getMatrixTransformAtTime 和 transformPointCloud )，但我遇到了一些问题:

1. 文档与真实库不匹配。

文档说函数 TangoSupport.transformPointCloud得到 float[]，但在我的版本中(编译器因此失败)，它需要 double[]。

文档还说有 TangoSupport.transformDoublePointCloud得到 double[]，但它在我的版本中不存在。

因此，为了避免这种情况，我将 float[] 转换为 double[] 并调用 TangoSupport.transformPointCloud需要 double[] 的函数，但现在我收到另一个奇怪的错误，这似乎是相关的:

06-15 15:04:10.191 9313-9399/com.projecttango.experiments.javapointcloud A/art: art/runtime/check_jni.cc:64] JNI 在应用程序中检测到错误:尝试设置字段 java.nio。 FloatBuffer com.google.atap.tangoservice.TangoXyzIjData.xyz 的值类型错误:java.nio.DirectByteBuffer

知道我做错了什么吗？

Answer 1

尝试添加TangoSupport.initialize();

升级到 Okul 库后，我们遇到了类似的问题。

我们所要做的就是在这个新版本中初始化支持库。