python - 创建中断 (ISR) 以创建平滑的机械臂运动

Question

我的学校有一个机械臂(UR-10)，它连接到一些按钮，我想对其进行编程，以便在单击这些按钮时机械臂可以平稳地左右移动。

目前，我发现 ARM 只是移动然后停止，然后以猛烈的方式移动和停止。

我想实现一个中断，可以在按下按钮时进行感应，然后通过足够快地迭代循环来连续移动 ARM ，这样 ARM 就可以不停地移动。直到释放按钮为止。

如果有更简单的方法来实现这一点，我很想听听。

谢谢!

下面是我的代码。

import urx #UR-10 library
from threading import Thread

class UR10(object):
def __init__(self):

    # Establishes connection to UR-10 via IP address
    print("establishing connection")
    Robot = urx.Robot("192.168.100.82")
    self.r = Robot
    print("Robot object is available as robot or r")

    CheckingDigital_Inputs = Thread(target=self.ThreadChecker)
    CheckingDigital_Inputs.setDaemon(True)
    CheckingDigital_Inputs.start()

    MoveThread = Thread(target = self.MoveThread)
    MoveThread.setDaemon(True)
    MoveThread.start()

def ThreadChecker(self):
    while True:
        self.TestingInputs()

def TestingInputs(self):
    #Values = self.r.get_digital_in()

    self.In_1 = self.r.get_digital_in(1)
    self.In_2 = self.r.get_digital_in(2)

    #print("Digital Input 1 is {},  Digital Input 2 is {}".format(Values1, Values2))

def MoveThread(self):
    while True:
        self.LinearMovement()

def LinearMovement(self):
    #print("linear move")
    #need to run at 125khz
    while self.In_1:
        print("move right linear")

        l = 0.05
        v = 0.05
        a = 0.05

        pose = self.r.getl()
        print(pose)
        pose[0] += .01
        self.r.movel(pose, acc=a, vel=v)

Answer 1

您正在使用的库代码表示(在方法的描述中):

This method is usefull since any new command from python to robot make the robot stop

https://github.com/SintefRaufossManufacturing/python-urx/blob/193577c0efed8a24d00bd12b3b6e0c7ffefb9dd9/urx/urrobot.py#L356-L357

因此，通过发出一堆命令可能无法让机器人连续移动，因为每次收到新命令时它都会停止。

您需要弄清楚要将机器人移动到的最远位置是哪里，在第一次按下按钮时发出命令将其移动到那里(使用 wait=False，以便您的代码不会等待机器人完成移动)，然后在释放按钮时使用 self.r.stop() 停止机器人。