python - 将 QiMessaging 服务应用程序打包并部署到 Pepper/Nao 机器人的正确方法是什么？

Question

我对将自定义服务应用程序打包和部署到机器人的正确过程感到困惑。我正在使用Python。

• 我读过this document但它看起来更像是一个应用程序创建的指南。
• 另一方面，我尝试了 robot-jumpstarter这看起来很有前途。我使用 python Jumpstart.py python-service my-package-name MyServiceName 命令来生成服务模板。我可以通过 Choregraphe 打开并安装服务，但我没有找到 CLI 工具来执行此操作。此外，项目结构看起来与this不同。并且robot-jumpstarter生成了大量代码。我想从更简单的事情开始，并在必要时变得复杂。

我想知道什么是正确的 QiMessaging 服务项目结构以及如何使用 CLI 工具打包并部署到机器人。现在我正在使用 autoload.ini 加载服务。

编辑:我发现this guide .

Answer 1

我制作了 robots-jumpstarter，是的，它有大量的样板代码，可以使调试更容易等。

如果您想要简单的服务，How to write a qimessaging service文档中涵盖了这一点；还有the tutorial you already found其中涵盖了这一点，此外还介绍了如何使用 qipkg，这确实是打包服务的标准命令行方式。这两个文档中给出的示例确实非常简单。

最小的结构应该是一个manifest.xml、一个.pml文件和你的python脚本(也许是包的图标；至少强烈推荐，没有图标的应用程序很难看)。

您还应该知道:

• “服务”一词可以指NAOqi 服务(进行注册，您可以使用 qicli 等调用该服务，并且由 ServiceDirectory 服务管理)，也可以 systemd 服务，它基本上是一个独立进程(可能包含也可能不包含 NAOqi 服务)，由 ALServiceManager 管理
• 通常，当人们用 Python 制作 NAOqi 应用程序时，应用程序的核心代码位于应用程序包中包含的一个或多个 NAOqi 服务中(“应用程序”和“服务”不是相互排斥的类别)