java - openCV StereoCalibrate - 断言失败 (D1.empty() || (D1.total() == 4))

Question

我正在使用 openCV 的 calibrateCamera() 来检索 distCoeffs，我想将其用作 stereoCalibrate() 的输入。但是调用 StereoCalibrate() 会给出以下错误消息:

OpenCV 错误:stereoCalibrate 中断言失败 (D1.empty() || (D1.total() == 4))

调试告诉我 D1.total() 是 5 并且它不为空。我没有修改 distCoeffs (D1)，因此我认为它适合作为 stereoCalibrate() 的输入参数，无需进一步修改。

org.opencv.calib3d.Calib3d.calibrateCamera(objectPoints, cheesboardCornersList, chessboardImg.size(), intrMatrix1, distCoeffs1, rvecs1, tvecs1);

org.opencv.calib3d.Calib3d.calibrateCamera(objectPoints, cheesboardCornersList, chessboardImg.size(), intrMatrix2, distCoeffs2, rvecs2, tvecs2);

...

org.opencv.calib3d.Calib3d.stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints1, imagePoints2, intrMatrix1, distCoeffs1, intrMatrix2, distCoeffs2, img1.size(), R, T, org.opencv.calib3d.Calib3d.CALIB_FIX_INTRINSIC);

(Java、openCV 3.1)

Answer 1

我在使用 stereoCalibrate() 时遇到了完全相同的问题。但您可能会注意到 Calib3d 还有另一个版本的 stereoCalibrate。

public static double stereoCalibrate(java.util.List<Mat> objectPoints,
                                     java.util.List<Mat> imagePoints1,
                                     java.util.List<Mat> imagePoints2,
                                     Mat cameraMatrix1,
                                     Mat distCoeffs1,
                                     Mat cameraMatrix2,
                                     Mat distCoeffs2,
                                     Size imageSize,
                                     Mat R,
                                     Mat T,
                                     Mat E,
                                     Mat F) 

look here

不同之处在于，该版本的方法还返回基本矩阵E和基本矩阵F。这对我有帮助。我使用了 bytedeco 中的 JavaCV 包装器，但我认为这并不重要 - native 方法是相同的。