python - 为什么运行 pybind11 c++ lib 的 pyqt5 QThread 仍然挂起我的主 GUI？

Question

在我的 PyQt5 程序中，我想启动一个运行一些代码的新线程:

class SlamThread(QThread):
    """docstring for SlamThread"""
    def __init__(self, parent):
        QThread.__init__(self, parent)

    def setSlam(self, params):
        self.params = params

    def run(self):
        self.slam = Slam()
        self.slam.setParams(self.params)
        self.slam.start()

其中Slam是用C++编写并由pybind11转换的。

在我的主程序中，代码由 qAction 按钮触发:

def startSlam(self, ...):
        params = ...
        self.thread = SlamThread(self)
        self.thread.setSlam(params)
        self.thread.start()

        for i in range(10):
            print('done')

奇怪的是，它确实启动了一个新线程，done 在我的 Slam 程序之前打印。但是，当 Slam 启动时，整个程序会挂起，直到 Slam 完成。

在我的 C++ Slam 代码中，它是这样的

int Slam::start()
{
    init();
    ...
    startSlam();
    return 0;
}

其中 startSlam 需要几分钟才能运行。

Answer 1

根据docs当对象在线程中执行时，您必须调用 gil_scoped_release 和 gil_scoped_acquire:

int Slam::start(){
    pybind11::gil_scoped_release release;
    init();
    // ...
    pybind11::gil_scoped_acquire acquire;
    return 0;
}

或者在绑定(bind)中:

pybind11::class_<Slam>(mymodule, "Slam")
      .def(pybind11::init<>())
      .def("setParams", &Slam::setParams)
      .def("start", &Slam::start, pybind11::call_guard<pybind11::gil_scoped_release>());

_{您可以找到完整的测试here}