python - Raspberry - 发送 CAN 消息

Question

我是 Raspberry 和 Python 的绝对初学者。现在我需要解决一个问题。我有 Raspberry3、PiCAN 2 DUO 和 CAN 消息源。我完成了 Raspberry 接收 CAN 消息所需的所有设置。然后我使用了这段代码，它工作得很好:

import can
import time
import os

os.system("sudo /sbin/ip link set can0 up type can bitrate 500000")
time.sleep(0.1) 

try:
    bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan_native')
except OSError:
    print('Cannot find PiCAN board.')
    exit()

print('Ready')
try:
    while True:
        message = bus.recv()    # Wait until a message is received.

        c = '{0:f} {1:x} {2:x} '.format(message.timestamp, message.arbitration_id, message.dlc)
        s=''
        for i in range(message.dlc ):
            s +=  '{0:x} '.format(message.data[i])

        print(' {}'.format(c+s))


except KeyboardInterrupt:
    #Catch keyboard interrupt
    os.system("sudo /sbin/ip link set can0 down")

但问题是，我必须发送此 - ID 36/DLC:8/Data 00 00 00 00 09 00 00 00 - 每 100mS 然后读取我收到了什么。如果我不这样做，CAN 源就无法工作，它只是发送随机数。

您能否建议我，如何重新编写代码，以便我每 100 毫秒发送一次该消息，并始终阅读即将发布的内容？

非常感谢

Answer 1

只需设置一个循环消息发送的任务:

task = can.send_periodic('can0', msg, 0.1)
task.start()

不需要多处理或多线程。

接收可以像您当前所做的那样或通过使用回调来完成。这一切都在 python-can 的文档中。正如文档中所写，您可能需要添加

can.rc['interface'] = 'socketcan_ctypes'

之后

import can