java - 在 Matlab 中使用 java BufferedRead 和 TCP/IP 以太网连接 - 访问最新数据

Question

我目前正在编写 MATLAB 代码来控制安装在机械臂末端的仪器。我正在通过 TCP/IP 以太网连接访问机器人的位置数据。通讯器正在工作。数据以XML文件包的形式传输。我编写了一个解析脚本来从流中提取正确的数据。

但是，当我尝试添加更多命令(例如控制仪器)时，我的代码无法正常工作。问题是缓冲区填满了来自机器人的一定(大量)数据，当我调用 in.readLine 命令时，它会读取缓冲区的下一行，而不是最新的一行通过连接收到的线路。如果程序一直忙于做其他事情(由 pause(0.01) 命令模拟，则显示的位置数据可能会远远落后于机器人实际所在的位置。如果机器人保持静止，则数据最终没有命令可以刷新 BufferedReader，而且我找不到使用重置和标记命令工作的方法，因为这似乎重置为缓冲区中较早的数据字符串。 有没有办法访问缓冲区中不断通过以太网通信更新的最新数据？

我无法删除缓冲区并创建新缓冲区，因为这会中断与机器人的连接并导致其程序失败。

对下面的代码表示歉意，这是一项正在进行的工作，所以请原谅它的粗糙和准备。使用标记和重置命令注释掉的代码只是我尝试使用它们的一种尝试。我还尝试调整缓冲区的大小，使其不断溢出并“刷新”自身，但即使将缓冲区大小设置为最小的 1，问题仍然存在。

clear all; close all; clc;
import java.net.*;
import java.io.*;
import java.lang.System;

PORT = 6008;

try
    server_socket = ServerSocket(PORT);
    disp('Server started, awaiting connections...')

    client_socket = server_socket.accept;
    in = BufferedReader(InputStreamReader(client_socket.getInputStream));

%    m = in.markSupported;
%     if(m == 1)
%         disp('Mark supported');
%     end
%    in.mark(8192);

    while 1
        XMLdata = in.readLine;                    %Reads the next line in the buffer
        [test, bin]=strtok(char(XMLdata));        %
         if strcmp(test, '<RIst') == 1            %Tests to see if it is a line with positional data
             rsi_parse                            %If so, parses the data into an array
%             in.reset;
%             in.mark(8192);
         end
         pause(0.01)                             %Pause to simulate other commands which cause the buffer to fill up
    end

catch
    disp('Error. Closing connection.')
    closeConnections(server_socket, client_socket, in);
end

Answer 1

目前，您正在使用 MATLAB 将 Java 作为脚本语言运行的功能，这是一个很棒的功能。在这样做的同时，您继承了 MATLAB 的“唯一”主要限制，即它是单线程的。有诸如计时器之类的解决方法，但其核心只有一个线程。

为了从机器人获取最新数据，您似乎被迫不断地从数据流中读取。这可以通过创建一个跨线程的纯 Java 类来实现，该类不断从套接字读取并使用最新数据更新类属性。Java 类必须使用 javac 进行编译，才能生成可在 MATLAB 中实例化为对象的类文件。除了启动和停止方法之外，它还应该提供从 MATLAB 脚本调用的 getLatestDate() 方法，以便获取最新数据。