common-lisp - LISP 文件 I/O - 提取和转换信息

Question

我有一个看起来基本上像这样的文件(furniture.lisp)(还有更多条目):

(addgv :furniture 'stove
  (make-instance 'stove
    :pose (tf:make-pose-stamped
            "map"                         ; frame-id
            0.0
            (tf:make-3d-vector -3.1 -0.9 0)     ; translation/origin
            (tf:euler->quaternion :az 0))))

(addgv :furniture 'drawers-cupboard
  (make-instance 'cupboard
    :pose (tf:make-pose-stamped
            "map"
            0.0
            (tf:make-3d-vector -3.1 0.1 0)
            (tf:euler->quaternion :az 0))))

现在，我想要一个函数 (get-locations "furniture.lisp" "locations.txt")提取 3d 向量中的对象坐标并将其输出写入文件:

(location stove -3.1 -0.9 9)
(location drawers-cupboard -3.1 0.1 0)
...

我首先编写了一个表达式，它逐行读取文件(到目前为止还没有参数化):

(ql:quickload "split-sequence")

(with-open-file (stream "furniture.lisp")
(do ((line (read-line stream nil)
           (read-line stream nil)))
    ((null line))
    (princ (split-sequence::split-sequence #\Space line)) ; Just for demonstration
 ))

但我意识到我没有机会/想法“连接”对象的名称(例如炉子)及其坐标。我需要“(addgv”之后的第二个符号作为名称，变量“单词距离”作为坐标。所以我尝试将文件读入一个大列表:

(defun make-list-from-text (fn)
  (with-open-file (stream fn)
    (loop for line = (read-line stream nil nil)
          while line
          collect
               (split-sequence::split-sequence #\Space line))))

因此每一行都是一个子列表(我不知道这个子结构是否是一个优势，也许我应该“扁平化”结果)。现在我被困住了。此外，我有一种感觉，我的方法有点不雅。

编辑:

我按照 Svante 的方法，终于得到了想要的输出!除了创建一个虚拟包之外，我还必须为该包创建虚拟导出(例如 :export :make-3d-vector )。此外， :key #'car不起作用，因为我的列表是一个“混合”列表，由子列表(例如 (make-instance ...) )和符号(例如 addgv )组成。所以我创建了一个辅助函数:

(defun find-helper (list-or-symbol)
    (if (listp list-or-symbol)
       (car list-or-symbol)
        list-or-symbol))

并替换为 #'car通过 #'find-helper .

Answer 1

我的想法是创建一个虚拟 tf包，然后 read表格并解析您需要的任何内容。像这样的东西(未经测试):

(eval-when (:compile-toplevel :load-toplevel :execute)
  (unless (find-package #:tf)
    (defpackage #:tf)))

(defun extract-location-file ()
  (let ((*read-eval* nil))
    (with-open-file (in "furniture.lisp")
      (with-open-file (out "locations.txt"
                           :direction :output
                           :if-exists :supersede
                           :if-does-not-exist :create)
        (loop :for form := (read in nil)
              :while form
              :do (print (extract-location form) out)
                  (terpri)))))

(defun extract-location (form)
  `(location ,(third form)
             ,@(rest (find 'tf::make-3d-vector
                           (find 'tf::make-pose-stamped
                                 (find 'make-instance
                                       form
                                       :key #'car)
                                 :key #'car)
                           :key #'car))))

一定不要忽略绑定(bind) *read-eval*至 nil .