3d - 使用对极几何放大 3D 三角测量

Question

我目前正在开展一个项目，在该项目中我必须估计使用单目相机检测到的 2D 兴趣点的 3D 坐标。

更准确地说，我输入了一个图像序列(已校准)，并且需要在接收新图像时对左侧(前一个)图像和右侧当前图像之间的点进行三角测量以获得 3D 点。

为此，我正在执行以下步骤:

提取当前图像中的关键点

建立当前图像和上一个图像之间的对应关系

使用 RANSAC 和高度点算法计算基本矩阵 E

从 E

中提取变换矩阵 R 和平移向量 T

通过正交回归使用三角测量计算 3D 点

当我将它们重新投影到图像上时，生成的 3D 点不正确。但是，我已经读到三角点被定义为最多不确定的比例因子。

所以我的问题是:
在这种情况下，“达到规模”是什么意思？在场景的世界坐标系中获得真实 3D 点的解决方案是什么？

我将不胜感激!

Answer 1

您可能有错误或估计不足的基本矩阵。未知比例因子不能对您看到的重建错误负责。无论全局尺度如何，将根据良好匹配和有效基本矩阵估计的 3d 点投影到图像对的结果应该是一致的。

在这种情况下，“按比例缩放”的含义是，即使使用经过校准的相机，如果您将场景替换为所有事物都更大或更小的相同数量的场景，则估计基本矩阵的标准方法也会产生相同的结果。您可以在事后消除这种歧义，例如通过在场景中识别已知物理尺寸的对象，并强制您计算出的 3d 重建与该尺寸匹配。