opencv - StereoSGBM中如何定义参数 'numDisparities'？

Question

我正在使用 StereoSGBM 来获取一个对象的 3D 坐标。但我发现 numDisparities 的不同值会改变视差矩阵。比如我设置numDisparities=64时，A点的视差为15。但是当我设置numDisparities=128时，A点的视差为30左右。这肯定会改变函数 cvReprojectImageTo3D 计算的结果。我想弄清楚参数“numDisparities”和最终视差矩阵之间的关系。

Answer 1

numDisparity确定立体/深度图的分辨率。可以定义的“深度”级别由您的 numDisparity 的值驱动。 .如果您的 numDisparity值越高，意味着分辨率越高，这意味着将定义更多的深度级别。如果它较低，则意味着分辨率会较低，这意味着您可能无法看到许多“级别”的深度。

增加 numDisparity使算法变慢，但给出更好的结果。