stm32 - 如何从高优先级 ISR 唤醒 FreeRtos 任务？

Question

使用:

Stm32F10x、F2xx、F4xx

FreeRtos 8.1.1

gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q2

我有一个必须以高中断优先级运行的 ISR，因此禁止从该 ISR 中调用 FreeRtos Api(参见 here 和 here)。

在某些情况下，这些 ISR 会检测条件，在这种情况下，休眠的 FreeRtos 任务应该以至少可能的延迟被唤醒。

通常(如果 ISR 由于足够低的优先级而被允许调用 FreeRtos Api)我会使用队列或信号量来解决这个问题。

但是如何通过高优先级的 ISR 实现这一点呢？

我目前的临时方法是这样的(简要概述):

volatile int flag = 0;

void XYZ_IRQHandler() {
    if (someCondition)
        flag = 1
}

void FreeRtosTaskFunction(void* parameters) {
    for (;;) {
        if (flag == 1)
            doSomething();
        vTaskDelay(1);  // sleep 10ms (tick frequency is 100Hz)
    }
}

但是这种方法有以下缺点:

延迟(从在 ISR 中设置标志直到任务唤醒)最多为 1 个 FreeRtos 滴答声。

需要轮询标志(浪费 CPU 周期)。

有什么建议可以以更好的方式解决这个问题，尤其是在延迟更少的情况下？

Answer 1

我有一个想法，虽然未经测试似乎应该可行。

我假设你的 ISR 是一个高优先级，因为它需要极低的延迟来做一些不受其他中断影响的事情(即，在准确的时间进行测量)，并且任务应该很快完成，但并不像关键(即传输或显示值)。

在您的高优先级 ISR 中，执行时序关键功能，然后触发低优先级内部中断。

当高优先级 ISR 完成时(以及任何其他未决的)，将调用低优先级 ISR。然后，这可以调用 FreeRTOS API 并立即启动任务，不再有任何延迟。