arduino - 如何在 8 位处理器上进行 "fake"多任务处理？

Question

我有一个带有 Adafruit Motor Shield 的 Arduino 作为我的机器人的一部分。我想在运行电机的同时在压电元件上播放音调。

问题是我不太清楚如何在我的代码中伪造/模拟多任务处理。我试过这样的事情:

void goForward(int duration) {

    for (int i; i<duration; i++) {
        tl.run(FORWARD);
        tr.run(BACKWARD);
        bl.run(FORWARD);
        br.run(BACKWARD);
        counter++;

        if (counter%4==0) {
            piezo != piezo;
        }

        delay(1);
    }
}

这会运行电机，但是它不会在我的压电元件上产生音调。什么是更好的编程方式，以便在电机命令运行时压电可以以 440 Hz 的频率打开/关闭？

Answer 1

我不知道 Arduino 板，但大多数微 Controller 都有一些定时器中断。您是否尝试过设置这样的计时器？在定时器中断处理程序中，您可以启用/禁用压电元件，而主循环可用于控制电机。