python - 导航 map 的反序列化和序列化

Question

我用 Pepper 进行了探索，然后用 ALNavigationProxy::getMetricalMap() 得到了 map 的度量表示。 。现在我想对 map 的度量表示进行一些更改 - 例如更改起点的坐标 (0, 0, 0)。然后，我如何将更改后的度量数据序列化回 .expo 文件，以便 Pepper 可以加载它并在其中导航。

Answer 1

不支持修改 .explo 文件。但是，对于您的应用程序显示，您可以保存 getMetricalMap 数据的修改版本(以您自己的方式序列化)并显示它，而不是机器人的真实 getMetricalMap。通过这种方式，您还可以显示建筑平面图或您选择的任何绘图。如果这样做，请确保比例、原点和方向匹配。