Python计算快，串口写入慢: Multithread or Multiprocess

Question

我有一个机器人项目，基本上是一个路径跟踪问题。在PC中，引用生成算法是在Python3.65中实现的。该算法获取室内 GPS 数据，并使用这些不断更新的数据来计算机器人汽车的引用路径。当然，该算法运行在当 True 时: ....框架。只有当采样频率相当高，比如0.001s时，该算法才能很好地工作。但问题是，计算出引用路径后，需要通过 Serial.write() 将路径信息逐字节写入 PC 的串口。这个serial.write()函数仍然是一个for循环。而且这个写入过程非常慢(16字节需要0.02s以上)。如果for循环包含在while True:框架中，则类似于:

<小时/>

while True:
  Data = Ref_generation()
  Bytes_Full = Float_2_Bytes_List(Data)
  for ele in Bytes_Full:
    Serial.write(ele)  # VERY SLOW!!!
  sleep(0.001)

<小时/>

此时，由于周期远大于0.001s，因此无法正确计算Data。

简而言之，如何将快速计算算法与缓慢的serial.wtite()分开？我尝试了多线程，但不起作用。

任何帮助将不胜感激，非常感谢!

Answer 1

我遇到了类似的问题，我使用守护线程来运行串行通信部分。因此，请尝试在守护线程上运行串行通信，该守护线程将在主机进程的后台运行。这将使您的程序能够独立于串行通信所需的等待时间来运行任务。这样你就可以将快速的计算算法与缓慢的serial.wtite()分开。

您可以找到有关守护线程的更多信息 here 。为了进一步避免缓冲区滞后，您可以使用 pySerial 中的 reset_output_buffer() 。