python - 我如何构造这个 while 循环，以便它检查两个条件并在必要时终止它

Question

我这里有这段代码

def step(self, joint_values):
    """
    Step function which publishes actions and evaluates state/reward.

    Args:
        action: takes an action (Int) as input. Value from 0-6

    Returns:
        State after executed action, reward after executed action and done, 
        which is a bool, True or False depending on if episode is done.
    """
    self.iterator += 1

    self._coll = self.observation_callback_collision()
    coll_force = self._coll.wrench.force.x

    if coll_force >= 150 or coll_force <= -150:
        self.reset_robot2.call()
        self.reward_coll = -0.5
        self.collided += 1
        print("#############Collision##############")
        rospy.sleep(1)

    #print("ACTION", joint_values)
    else:
        i = 0
        while i<=1000:
            self.traj.header.stamp = rospy.Time.now()
            action = JointTrajectoryPoint()
            action.positions = joint_values
            #print("W", action.positions)
            action.time_from_start = rospy.Duration(0.7)
            self.traj.points = []
            self.traj.points.append(action)
            #rospy.sleep(4.5)
            self.action_pub.publish(self.traj)

            i +=0.1

如果你在这里看到我想要实现的目标是，每当调用步骤函数时，它都会检查 if 条件(如果为真，则重置机器人，否则激活 while 循环)。问题是，当 RL 代理选择一个 Action “joint_values”时，当调用步骤函数时，if con仅检查一次，如果代理选择的 Action 不好，机器人就会发生碰撞。

我想要的是，当调用step函数时，while循环while i<= 1000终止于i += 1，每次也会检查碰撞，即coll_force> = 150 或 coll_force <= -150: 如果碰撞超出限制，它将停止发布操作 (self.action_pub.publish(self.traj)) 并重置机器人 (self.reset_robot2.call()) 。

我知道这有点令人困惑，但我想做的是这样的，

def step(self, joint_values):

    self.iterator += 1

    self._coll = self.observation_callback_collision()
    coll_force = self._coll.wrench.force.x


    while i<=1000:
      if coll_force >= 150 or coll_force <= -150:
            self.reset_robot2.call()
            self.reward_coll = -0.5
            self.collided += 1
            print("#############Collision##############")
            rospy.sleep(1)

      else:
            self.traj.header.stamp = rospy.Time.now()
            action = JointTrajectoryPoint()
            action.positions = joint_values
            #print("W", action.positions)
            action.time_from_start = rospy.Duration(0.7)
            self.traj.points = []
            self.traj.points.append(action)
            self.action_pub.publish(self.traj)

      i +=0.1

但是这里似乎不能正常工作

Answer 1

通常，当您想要检查循环中的多个条件时，可以使用累积标志来指示循环是否应终止。还有其他选项，例如 break 或将 i 设置为范围之外的值，但为了可读性，最好使用该标志:

is_running = True
while is_running:
    # do stuff here, calculate coll_force
    i += 0.1
    is_running = is_running and (coll_force > -150 and coll_force < 150)
    is_running = is_running and i <= 1000

通过这种方式，您可以使用任意多个条件，每个条件都可以与其他条件分开处理，并且您可以在一个明显的位置读取检查条件的代码，即在循环 block 的末尾。