python - 脚本没有阻塞

Question

这是一个用于沿着小车移动相机的延时拍摄脚本。问题是，当我运行代码时，有时(例如，在迭代 7 时)小车正在移动，相机同时拍摄照片。就好像命令在执行下一个命令之前不会阻塞。正如您所看到的，我尝试在代码中分散 sleep ，但没有成功。

这是工作流程:

1. Raspberry Pi 向相机(快照)和 Arduino(移动小车)发送命令
2. Arduino 与 EasyDriver Stepper Motor Driver 对话，它与步进器对话并导致小车移动。
3. 重复。

这是我的 Python 脚本。

import os, commands, string, gps
from subprocess import Popen, PIPE
from time import sleep
import serial

ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600)
sleep (5)

for i in range(0, 20):
    #To write information
    steps = 1000*(i+1)
    ser.write('1,'+str( steps )+'/n')
    sleep (4)

    bashCommand = "sudo /home/mh00h/Timelapse/camerareset.sh"
    os.system(bashCommand)
    sleep (2)
    bashCommand = "sudo gphoto2 --capture-image"
    os.system(bashCommand)
    sleep (1)

Answer 1

没有按要求阻止的(可能)有两个原因:

1. 串行通信是缓冲的，因此只要传递给 Serial.write() 的数据长度小于该调用就可以在 Arduino 草图读取数据之前返回的缓冲区。事实上，根据数据的长度和缓冲区的大小，对 Serial.write() 的多次调用可能会在 Arduino 完成任何读取之前完成。
2. 在步进电机完成其运动之前，Arduino 草图可能不会阻塞。查看草图以确定情况是否如此会很有用。

在通话之间 sleep 会有所帮助，但即使您可以做到这一点，您也可能会遇到奇怪的、不可重现的行为。

上述两个问题的解决方案是同步代码中的操作。对于串行通信，可以通过将“完成”消息从 Arduino 草图发送回 python 脚本来实现，该脚本将从串行端口读取数据，直到收到此消息。如何将步进电机与 Arduino 草图同步(如果需要)将取决于 Arduino 与步进电机通信的编码方式。