c# - Kinect 2 不一致的 FloorClipPlane 读取

Question

我已经成功地实现了地板夹平面来测量左脚到地板的距离，这是相当准确的。我遇到的问题是，当我远离相机时(即左脚 Z 轴增加)，脚到地板的距离会发生变化(增加)。

注意:地板本身没有倾斜，Kinect 支架也没有倾斜。

我用 Kinect 1 测试了它，得到了相同的结果。当我远离或靠近相机时，拍摄对象的头部高度(Y 轴)的值也会发生变化。相机倾斜或视线无关紧要。 FloorClipPlane方程中的D值在测试过程中显示为常数。

                    A = bodyFrame.FloorClipPlane.X;
                    B = bodyFrame.FloorClipPlane.Y;
                    C = bodyFrame.FloorClipPlane.Z;
                    D = bodyFrame.FloorClipPlane.W;


        distanceLeftFoot = A * leftFootPosX + B * leftFootPosY + C * leftFootPosZ + D;

只是想让你知道，我有深度和颜色之间的坐标映射。不确定这是否与问题有关。

Answer 1

FloorClipPlane 以 hessian 范式表示 - 如解释的那样 in the docs .具体来说，您的 A、B 和 C 值折衷了从相机原点(Kinect 的中心)到地板平面的单位矢量，因此它与地板平面产生垂直相交。 D 是该矢量的大小(从相机原点到地板平面的距离)。

即使您认为地板是平的并且 Kinect 与地面平行，您也会遇到透视变形问题，这意味着 body 位置(在深度空间中测量)会随着您越来越近而改变。

要解决此问题，您需要提供 3D 坐标值和地板平面作为输入，然后它们会返回您想要的结果，即从地板平面到关节的测量距离:

// j is your joint - left foot or any other joint
float x = j.Position.X;
float y = j.Position.Y;
float z = j.Position.Z;
float distance = (Math.Abs((x * floorPlane.X) + (y * floorPlane.Y) + (z * floorPlane.Z) + floorPlane.W))/((float)Math.Sqrt((Math.Pow(floorPlane.X,2)) + (Math.Pow(floorPlane.Y, 2)) + (Math.Pow(floorPlane.Z, 2))));

希望对您有所帮助。在没有看到您具体在做什么的情况下，无法进一步详细说明您从深度到颜色的映射可能会在这里做什么