Python 三角函数返回复数？

Question

我正在编写接受电机转动程度的代码，并使用该数据来计算车轮所经过的距离(使用距离 = 旋转次数 * 每转所经过的距离)。

然后进行误差调整(考虑摩擦等环境因素)。

最后，使用三角学计算沿 x 轴和 y 轴移动的距离。

以上所有操作都是由类 CooperativeManager 中包含的函数 straight 完成的。该函数由另一个类的实例调用。

class CoordinateManager:
    goalcord = [20, 0]

    def __init__(self):
        self.curcord = [0, 0]
        self.theta = 0

    def get_compass_angle(self):
        compass = Sensor(address='in2')
        return compass.value(0)

    def turn(self, iangle, fangle):
        self.theta = self.theta + (fangle-iangle)

    def straight(self, turnangle):
        d = turnangle*2*3.14*2/360
        d = 1.8120132*(d**0.8938054)
        thetarad = radians(self.theta)
        dx = d*sin(thetarad)
        dy = d*cos(thetarad)
        self.curcord[0] += dx
        self.curcord[1] += dy

打印 d 和 self.theta 显示它们包含正确的值。

这必定意味着数组 self.curcord 也具有有效值。然而，事实并非如此。打印 self.curcord 的两个元素会输出复数(一些大 float + 另一个大 float j)。

除了三角函数必须返回复数之外，我想不出任何合乎逻辑的解释。但是，我认为 python 内置 lib 函数返回错误值的可能性非常小。

是否存在我可能忽略的逻辑错误？

编辑:我只是尝试将最后两行更改为:

self.curcord[0] += dx
self.curcord[1] += dy

我刚刚在显示值时尝试使用 .real 。尽管这些值(value)观现在是真实的，但它们仍然是错误的。我会进一步看看这是否是由于某些计算错误造成的。

Answer 1

既然你在上面的评论中说过turnangle可以是任何整数，那么问题可以直接追溯到这一行:

d = 1.8120132*(d**0.8938054)

由于turnangle可以为负数，因此执行该行之前d的值也可以为负数；负值的任意小数次幂通常复杂。

因此问题根本不在于三角函数。上述也让我相信，当你说

Printing both d and self.theta shows that they contain correct values

...您只在这一行之后这样做:

d = turnangle*2*3.14*2/360

这可以解释为什么您错误地认为问题一定出在其他地方。

<小时/>

更新:

1. 像您一样将变量设置为其自身的某个函数是一个非常坏的习惯。尝试使用不同的变量名称以避免混淆 - 正如您在上面看到的，我必须引用“这一行”而不是它们的变量名称。

2. 假设无论转动角度的符号如何，电机的行为都是相同的，也许这样的事情会起作用？

   d = sign(d) * 1.8120132 * (abs(d) ** 0.8938054)