python - Softbank Pepper 机器人与 Naoqi - 使用 Python 进行摄像头直播延迟

Question

我正在使用 Python 对 Softbanks Pepper 机器人进行编程。我想要来自机器人摄像头的实时直播。但功能

 pepperImage = self.video_service.getImageRemote(self.nameId)

非常慢，获取图像需要超过 300 毫秒。对于实时直播，这只有 2-3 fps，这是非常糟糕的。我使用 Naoqi 库，网速应该不是问题，我的电脑、路由器和 Pepper 在同一个房间，Pepper 是路由器的唯一任务。我正在使用 Python 2 和 Pycharm。

有人能解决这个问题吗？

Answer 1

有了良好的网络，您应该能够在 wifi 中至少达到 10fps，在以太网中达到 25fps，具体取决于分辨率。以下是一些想法:

• 如果当前都处于 WiFi 状态，请将您的计算机置于以太网
• 尝试缩小图像的尺寸(您真的需要颜色吗？)
• 尝试缩小图像尺寸(您真的需要 4VGA 或高清吗？)
• 停止一些可能使用摄像头的其他处理(机载人脸检测/识别、图像分析、自主生活、编排......)

祝你好运...

您还可以引用 Softbank 的文档，其中告诉您限制:See here...