python - Python 上 PCL 的替代方案用于处理和可视化

Question

我正在使用 rospy 来接收点云。为了处理这些点云，有一个名为 python-pcl 的包，我无法运行它，因为它有很多错误并且不起作用，Github 上有大量问题，等等。

我想知道Python中是否还有另一个用于处理点云的库？我通过 ROS 收到点云，如下所示:

self.pointcloud_sub = rospy.Subscriber("/nerian_stereo/point_cloud", PointCloud2, self.pointcloud_cb) # get the pointcloud

def pointcloud_cb(self, scan):
        # just to test, if we receive anything
        points_list = []
        # loop and show points
        for data in pc2.read_points(scan, skip_nans=True):
            points_list.append([data[0], data[1], data[2], data[3]])
        print(points_list)

从现在开始，如何在不使用 PCL 库的情况下使用 ICP 处理、可视化或注册点云。

Answer 1

有一个名为“open3D”的Python库，它为点云处理提供了稳定的平台。阅读此处的文档:http://www.open3d.org/docs/

要使其与 ROS 配合使用，您需要使用 pip 作为安装旧版本的 open3D

pip install open3d-python==0.3.0.0

我一直在使用这个库进行点云注册，没有任何问题。

由于ROS尚不支持该库，因此您必须编写自己的代码以在PointCloud2到Opend3D.PointCloud之间进行转换。这可以使用 numpy 轻松完成。请参阅示例 here .