python - 从深度图像生成点云

Question

我正在尝试将深度图像 (​​RGBD) 转换为 3d 点云。我目前使用的解决方案取自this post其中:

• cx = 图像中心高度
• cy = 图像中心宽度
• fx 和 fy = 250，通过迭代几个选项来选择

深度测量是通过针孔相机进行的，点云远离中心投影(下面的示例图像)。谁能帮助我理解为什么以及如何解决这个问题？

Answer 1

您可以使用open3d包轻松解决这个问题。使用sudo pip install -U open3d-python(不仅仅是open3d——那是另一个包)安装它。

安装后:

import open3d as o3d

rgbd = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(color, depth, convert_rgb_to_intensity = False)
pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd, pinhole_camera_intrinsic)

# flip the orientation, so it looks upright, not upside-down
pcd.transform([[1,0,0,0],[0,-1,0,0],[0,0,-1,0],[0,0,0,1]])

draw_geometries([pcd])    # visualize the point cloud

上述代码假设您的彩色图像为color，深度图像为深度，请查看open3d附带的示例以获取更多信息.

如果您有自己的相机内在功能，则可以用它们替换pinhole_camera_intrinsic，但对于测试运行，针孔相机或多或少可以正常工作。