python - PyFMI 模型交换和联合仿真结果不同？

Question

当在 PyFMI 中将 cartpole 问题模拟为 FMU 时，根据我是否使用“模型交换”或“协同模拟”，我会得到不同的结果，给出相同的输入。 ME 结果是正确的，CS 结果似乎完全错误。

模型交换结果

model = load_fmu(fmu='CartPole.fmu', 
                 kind='ME')

model.set('theta_0', 0)
model.set('m_cart', 20)
model.set('m_pole', 5)
model.set('length', 2)
model.set('poleCartConnection.density', 0)
model.set('f', 0)
res = model.simulate(start_time=0, final_time=10)


plt.plot(res['f'])
plt.plot(res['x'])
plt.plot(res['x_dot'])
plt.plot(res['theta'])
plt.plot(res['theta_dot'])
plt.legend(['f', 'x', 'x_dot', 'theta', 'theta_dot'])
plt.show() 

相比(即完全相同，但使用 CS 而不是 ME)

model = load_fmu(fmu='CartPole.fmu', 
                 kind='CS')

model.set('theta_0', 0)
model.set('m_cart', 20)
model.set('m_pole', 5)
model.set('length', 2)
model.set('poleCartConnection.density', 0)
model.set('f', 0)
res = model.simulate(start_time=0, final_time=10)


plt.plot(res['f'])
plt.plot(res['x'])
plt.plot(res['x_dot'])
plt.plot(res['theta'])
plt.plot(res['theta_dot'])
plt.legend(['f', 'x', 'x_dot', 'theta', 'theta_dot'])
plt.show()

使用默认 ncp 的联合仿真结果

我怀疑这是由于解算器设置造成的，但是这些不能在CS案例中设置？当我将“ncp”设置为非常高的数字时，错误会减少。非常感谢您的回复!

高 ncp 联合仿真结果

干杯

Answer 1

在 OpenModelica 中，Euler 是当前导出联合仿真 FMU 时唯一支持的求解器 as stated here 。 OpenModelica 1.16 版本应该可以解决这个问题。