c - 事件机器人 : Going to the corner on the upper right side in a maze

Question

所以我正在创建一个程序来驱动机器人到迷宫的右上角。迷宫的一个例子是:

这是我的代码:

#include "simpletools.h"
#include "abdrive.h"
#include "ping.h"


int whichCase = 0;
//int caseArray[] = {0,1,2,3};
int irLeft, irRight;

    void turnRight () {
    drive_goto(26, -25);
    drive_goto(125,125);
    whichCase = (whichCase + 1) % 4;
    }

    void turnLeft () {

    whichCase = (whichCase - 1) % 4;
    drive_goto(-25,26);
    drive_goto(125,125);
    }


    void forward () {
     drive_goto(125,125);
    }

    void backward(){
    drive_goto(26, -25);
    drive_goto(26, -25);
    whichCase = (whichCase + 2) % 4;
    }


    void priority(int whichCase) {

    switch (whichCase) {

    case (0):

    /* (1) go right */ if (irRight == 1) {   turnRight();  }
    /* (2) go forward */ else if (ping_cm(8) > 30) {  forward(); }
    /* (3) go left */ else if (irLeft == 1) { turnLeft(); }
    /* (4) go backward */ else if (irRight == 0 && irLeft == 0 && ping_cm(8) < 30){ backward();}
    break;


    case (1):
    /* (1) go forward */  if (ping_cm(8) > 30) {  forward(); }
    /* (2) go left */  else if (irLeft == 1) { turnLeft(); }
    /* (3) go backward */else if (irRight == 0 && irLeft == 0 && ping_cm(8) < 30){ backward();}
    /* (4) go right */ else if (irRight == 1) {  turnRight();  }
    break;


    case (2):
    /* (1) go left */   if (irLeft == 1) { turnLeft(); }
    /* (2) go backward */ else if (irRight == 0 && irLeft == 0 && ping_cm(8) < 30){ backward();}
    /* (3) go right */ else if (irRight == 1) {  turnRight();  }
    /* (4) go forward */  else if (ping_cm(8) > 30) { forward(); }
    break;

    case (3):
    /* (1) go backward */ if (irRight == 0 && irLeft == 0 && ping_cm(8) < 30){ backward();}
    /* (2) go right */ else if (irRight == 1) {  turnRight();  }
    /* (3) go forward */  else if (ping_cm(8) > 30) {  forward(); }
    /* (4) go left */   else if (irLeft == 1) { turnLeft(); }
    break;


            }

    }

    void main () {
    drive_goto(145,145);
    low(26);                                      // D/A0 & D/A1 to 0 V
    low(27);
    drive_setRampStep(12);
    freqout(11, 1, 38000);                      // Check left & right objects
    irLeft = input(10);
    freqout(1, 1, 38000);
    irRight = input(2);

    while(1) {
    priority(whichCase);
    }

  }

所以在这段代码中我基本上做了 4 种情况来代表机器人的不同位置:面朝上、面朝右、面朝下和左。根据不同的位置，机器人会以不同的方式使用传感器。代码的思路是这样的:

1. 如果可以向右走，就向右走
2. 否则如果可以继续前进
3. 否则如果可以向左走就向左
4. 否则如果可以返回就返回

我认为逻辑非常简单并且应该可行。但事实并非如此。

请帮忙:(

Answer 1

正如 B. Wolf 所建议的，您需要在 while 循环中更新 irLeft 和 irRight。此外，你的看起来像一个墙壁跟随器，它只会跟随墙壁(无休止地)。您需要在代码中添加一个结束条件，因为您需要跟踪当前处于迷宫的哪个方 block 。由于迷宫是 4x4，因此您会准确地知道何时停止以这种方式

我会提醒你，在第一阶段你需要访问所有其他 3 个角落，所以仅仅到达对面的角落是行不通的。是的，我是你的同学之一，你最好询问完成作业的同学，除了来自 stack Overflow 的人，他们不知道类(class)的全部内容:)