c - DJI Matrice 100 无人机激活失败

Question

我正在尝试在树莓派 2 上使用 ROS 来运行 Matrice 100 的示例应用程序。我通过 USB-TTL 电缆将 Pi 连接到无人机上的 UART 端口。我将笔记本电脑连接到运行 DJI Assistant 2 的无人机， Controller 和我的 iPhone 也通过 DJI Go App(v3.1.54)无线连接到无人机。所有这些都连接到互联网并登录到我各自的 DJI 开发者帐户。但是，当我运行“roslaunch dji_sdk sdk.launch”时，我收到一条错误消息，指出无人机未激活。

我已启用 DJI Assistant 2 的 API 访问，我已确保 TX 和 RX 引脚连接正确，并且我已更改 sdk.launch 文件以具有正确的应用程序 ID 和 key 。我在其他帖子中注意到他们说要编辑 App ID、Key 和 BaudRate 的 UserConfig.txt 文件；但是，我无法在我的 Pi 上找到该文件(它不存在)。只是 sdk.launch 文件，我正确地更改了这些设置以适合我的应用程序和无人机。

STATUS/1 @ init, L55: attempting to open device /dev/ttyUSB0 with     baudrate 230400...
STATUS/1 @ init, L65: ...serial started successfully.
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L727: device Serial No. = 041DF31901
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L729: Hardware = M100
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L730: Firmware = 3.1.10.0
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L733: Version CRC = 0xA6453AAC
STATUS/1 @ initSubscriber, L778: Telemetry subscription mechanism is not   supported on this platform!
STATUS/1 @ initMFIO, L981: MFIO is not supported on this platform!
STATUS/1 @ initHardSync, L1077: Hardware sync is not supported on this platform!
STATUS/1 @ activate, L1313: version 0x3010A00
STATUS/1 @ getErrorCodeMessage, L656: activate
STATUS/1 @ getCMDSetActivationMSG, L705: NEW_DEVICE_ERROR

ERRORLOG/1 @ activate, L1339: Failed to activate please retry SET 0x0 ID 0x1 code 0x3

ERRORLOG/1 @ activate, L1346: Solutions for NEW_DEVICE_ERROR
   *Double check your app_id and app_key in UserConfig.txt. Does is match with your DJI developer account?
   *If this is a new device, you need to activate it through the App or DJI assistant 2 with internet
   For different aircraft, the App and the version of DJI Assistant 2 might be different, 
   For A3, N3, M600/Pro and M100, please use DJI Go App
   For DJI Assistant 2, it's available on the download tab of the product page
   *If this device is previously activated with another app_id and app_key, you will need to reactivate it again
   *A new device needs to be activated twice to fix the NEW_DEVICE_ERROR, so please try it twice.

[ERROR] [1560967071.851508645]: drone activation error
[ERROR] [1560967071.851845364]: Vehicle initialization failed

我检查了 sdk.launch 文件中的 app_id 和 app_key，它们与 DJI 网站上我的应用程序上的相同。仍然无法找到文件“UserConfig.txt”。当设备已通过 Controller 连接到车辆后，我看不到在 DJI Go App 上激活设备的位置。对于 DJI Assistant 2，我也找不到下载选项卡，也找不到在哪里/如何通过笔记本电脑激活 OSDK 无人机。我不相信它是用另一个 app_id 和 key 激活的，因为它是非常新的。这就是我陷入困境的地方，我想在无人机上运行一个示例应用程序。关于如何解决此问题有什么想法吗？

Answer 1

欢迎来到 DJI SDK 的 hell 世界。糟糕的 API 文档和 bug 世界。

根据您的错误，链接正常 -> 正如您可以看到固件版本。

该错误是新设备错误，这意味着您没有打开远程。或者 Remote 未连接Go App或Go App未授权API。

相应地连接所有设备并打开所有设备的电源。

1. 打开无人机和 Remote 。连接手机并打开 Go 应用。

确保您可以在 map 中看到无人机的位置。

在 Go App 的 map 中看到无人机后，运行 sdk.launch。

完成此操作后，Go 应用程序将弹出一条 MESSAGE 消息，内容为 api sth sth xxxxxxxxx ，您必须按“确定”或“确认”。这是为了解决新设备错误

然后在终端按 ctrl-C 并再次运行 sdk.laucnch。

还要确保 sdk.lunch 应用程序 ID 与登录 Go 应用程序的帐户相同

如果第一次不起作用，请重新启动电源并重复这 2 个步骤。

sdk.launch 需要至少运行两次。我知道这很愚蠢，但它是大疆，而且很常见。

另外，请记住为/dev/serial/by-id/usbXXXX 设置 udev 规则，然后为串行设置低延迟模式。这些都是您可能会遇到的常见错误。