使用avr控制多个 Helm 机

Question

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编辑问题以包含 desired behavior, a specific problem or error, and the shortest code necessary to reproduce the problem 。这将有助于其他人回答问题。

已关闭 7 年前。

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我想尝试使用av​​r和timer1通过直接切换输出来控制大约20个伺服系统(用于机器人)。这就是我到目前为止所能想到的。但是当我尝试添加最后两个 Helm 机时，所有 Helm 机都失败了。我认为这是一个时间问题。但我不知道如何纠正这个问题。我上网查了一下，没有找到具体的答案。

如果有人能指出一个关于控制多个伺服系统的好来源，那将非常有帮助

int main(void)
{
    DDRB = 0xFF;
    DDRA = 0xFF;

    TCCR1A |= 1<<WGM11; 
    TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS10;
    TIMSK |= 1 << OCIE1A;

    ICR1 = 19999;  // Clear on reaching this point. 
    uint16_t count = MIN_VAL;
    uint16_t count2 = 2000; 
    uint16_t c_rp = MIN_VAL;
    uint16_t c_rp2 = 1000; 
    uint16_t c_rp3 = MIN_VAL;



    sei();
    while(1)
    {
        // Control PORT B PINS 
        // TCNT1 counts upwards and on reaching count 
        // an then the pin goes low
        // SERVO 1
        if( (  PORTB & (1<<PIN) ) && TCNT1 >= count)
        {
            PORTB &= ~(1<<PIN);
            if (count < MAX_VAL)
                count  += INC_VAL; // CHANGING SERVO POSITION
            else
                count = MIN_VAL; 

        }

        // SERVO 2
        if( (  PORTB & (1<<PIN2) ) && TCNT1 >= count2)
        {
            PORTB &= ~(1<<PIN2); // CONSTANT SERVO POSITION

        }


        // Control PORT A PINS 
         // SERVO 3
        if( (  PORTA & (1<<RP) ) && TCNT1 >= c_rp)
        {
            PORTA &= ~(1<<RP);
            if (c_rp < MAX_VAL)
                c_rp  += INC_VAL;
            else
                c_rp = MIN_VAL; 

        }

          // SERVO 4
        if( (  PORTA & (1<<RP2) ) && TCNT1 >= c_rp2)
        {
            PORTA &= ~(1<<RP2);

        }

 }


ISR (TIMER1_COMPA_vect) // ISR called when TCNT1 equals ICR1
{
    PORTB |= (1<< PIN ) | (1<< PIN2) ;
    PORTA |= (1 << RP ) | (1 << RP2) | (1<< RP3);
}

Answer 1

通过这种无耻的 self 推销，我至少可以得到 12 个。不过，它可能会为您指明正确的方向: https://github.com/pengumc/servocontroller/blob/ef4d7c69e96375feeab30072e7b7f7975616cc87/src/ServoControllerI2C.c