python - 如何使用树莓派 PREEMPT_RT 补丁让进程实时运行？

Question

我已经使用 PREEMPT_RT 补丁修补了我的 Raspbian 操作系统，以使我的操作系统可抢占。如何使我的应用程序之一实时运行？ (可加载内核模块等)

Answer 1

Linux 中的进程已经可以通过循环时间切片来抢占。 PREEMPT_RT 补丁的作用是支持基于优先级的抢占。这是最高优先级的就绪线程，直到它阻塞或被更高优先级的就绪线程抢占为止。如果没有 PREEMPT_RT，更高优先级的线程只会被分配更多和/或更大的时间片。 (有些简单的描述 - Linux 调度比实践中稍微复杂一些)。

进程不会通过在实时操作系统甚至 PREEMPT_RT 上运行而神奇地变成“实时”。这些只是提供实时支持 - 您的应用程序仍然必须适当设计才能满足实时期限。来自 Real-time Linux Wiki FAQ :

A bad designed application on non-RT will never behave realtime on RT.

您可以使用 chrt 设置现有进程的优先级和调度策略。但正如所解释的，以高优先级运行进程并不一定使其成为“实时”。最坏的情况是您的进程占用处理器，以致其他任何程序都无法运行。