java - 在网络机器人上实现带路径点的最短路径算法的可能性

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我目前正在做一个项目，使用 Webots 创建一个 3D 模拟世界 - 一个容器 jetty 堆场，多个机器人 (AGV) 到达指定目的地装载/卸载容器。

这是我过去几周所做的事情的一瞥。

http://www.youtube.com/watch?v=Rt6NlGP9wpA

您看到的圆形气泡充当无线范围，向 AGV 发送方向。

在最短路径算法(如 Dijkstra 或 A* 算法)上看到一些类似的线程，我很确定它可以完成，但我希望是否有人可以提供一些见解是否可能？首选使用哪种算法？

感谢和问候

Answer 1

根据您的说明，您需要在此处选择您的游戏。最直接的解决方案确实是运行 Dijkstra 算法并构建从任何航点到任何其他航点的最短路径(这意味着为每个可能的源点运行单个算法)。但请注意，这只会执行一次(至少在移动或删除某个航路点之前)。顺便说一下，A* 与这里无关，它旨在在决策/博弈树上运行并找到最小/最大最佳路径(对你来说最大利益，对对手来说最小利益)，这是一个不同的故事。另一种选择是运行 Floyd–Warshall，它可以在一次运行中查找所有路径。

无论如何，一旦运行了该程序，您就可以为每个航点保留一个表，说明每个目标航点的最短路径中的下一个节点是什么。您不需要整个路径，只需下一个顶点。一旦机器人到达那里，它就会被告知下一步该去哪里。这基本上与大多数网络路由算法中所做的事情相同。

现在，如果你想展示机器人是如何工作的，你可以让它们在线运行这个算法并计算自己的路径，但是与路径点的通信就毫无意义了。

无论哪种方式，看起来你都会享受到一些乐趣，享受吧:-)