在linux下创建一个自由运行的实时定时器

Question

我正在研究实时Linux，想要创建一个自由运行的计时器。但我无法找到有关实时Linux 的信息。有人可以向我推荐一些文档吗？或者有人可以告诉我如何创建一个自由运行的高精度计时器吗？

实现:创建一个自由运行的定时器后，这样我就可以获得时间戳值。

Answer 1

使用实时 Linux 的全部意义在于它就是 Linux - 所有现有的 Linux 和 POSIX 服务都可用，如果考虑可移植性，您应该避免使用专有的非 POSIX 操作系统服务问题 - 否则你可能会使用真正的 RTOS。

标准函数clock()在 POSIX 上，CLOCKS_PER_SEC 为 1000000(即微秒)。然而，实际的粒度取决于实现。您可以通过以下方式检查您的系统:

#include <time.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
    clock_t t0 = clock() ;
    clock_t t1 = t0 ;
    while( t0 == t1 )
    {
        t1 = clock() ;
    }

    printf( "Clock granularity = %lf seconds\n", (double)(t1 - t0)/(double)(CLOCKS_PER_SEC) ) ;

    return 0 ;
}

在 ideone.com 上，得到以下结果:

Clock granularity = 0.010000 seconds

即10 毫秒。

如果这还不够，可以定义许多时钟源以与 clock_gettime() 一起使用。每个的分辨率可以通过clock_getres()确定。时钟 ID CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID 可能是合适的。请注意，这里的分辨率和粒度也不相同。我在ideone.com上进行了以下测试:

#include <time.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
    struct timespec t0 ;
    struct timespec t1 ;
    clock_gettime( CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID, &t0) ;
    t1 = t0 ;
    while( t0.tv_nsec == t1.tv_nsec )
    {
        clock_gettime( CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID, &t1) ;
    }

    printf( "Clock granularity = %lf seconds\n", (double)(t1.tv_nsec - t0.tv_nsec)/1e9 ) ;

    struct timespec res ;
    clock_getres( CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID, &res ) ;
    printf( "CPUTIME resolution = %.15lf seconds\n", e, (double)(res.tv_nsec)/1e9) ;


    return 0 ;
}

结果:

Clock granularity = 0.000001 seconds
CPUTIME resolution = 0.000000001000000 seconds

因此粒度为 1 微秒。