c - 连接扩展板时 Arduino 未接收串行数据

Question

我有 Nexus duino 3WD，并尝试进行串行通信来移动机器人。我必须移除防护罩才能上传草图代码。这是我的草图:

#include <fuzzy_table.h>
#include <PID_Beta6.h>

#include <PinChangeInt.h>
#include <PinChangeIntConfig.h>

#include <MotorWheel.h>
#include <Omni3WD.h>

#include <EEPROM.h>

#define _NAMIKI_MOTOR    //for Namiki 22CL-103501PG80:1


/*******************************************/

int incoming = 0;

int speed = 100;

// Motors

irqISR(irq1,isr1);
MotorWheel wheel1(9,8,6,7,&irq1);        // Pin9:PWM, Pin8:DIR, Pin6:PhaseA, Pin7:PhaseB

irqISR(irq2,isr2);
MotorWheel wheel2(10,11,14,15,&irq2);    // Pin10:PWM, Pin11:DIR, Pin14:PhaseA, Pin15:PhaseB

irqISR(irq3,isr3);
MotorWheel wheel3(3,2,4,5,&irq3);        // Pin3:PWM, Pin2:DIR, Pin4:PhaseA, Pin5:PhaseB

Omni3WD Omni(&wheel1,&wheel2,&wheel3);

/******************************************/

void setup() {
  Serial.begin(38400);
  Serial.println("setup");

  TCCR1B=TCCR1B&0xf8|0x01;    // Pin9,Pin10 PWM 31250Hz
  TCCR2B=TCCR2B&0xf8|0x01;    // Pin3,Pin11 PWM 31250Hz

  Omni.PIDEnable(0.26,0.02,0,10);
}

/****************************************/
void loop() {
  if(Serial.available() > 0) {
    incoming = Serial.read();
    Serial.print(incoming);
    if(incoming==0) {
      Omni.setCarStop();
    } else if(incoming==1) {
      Omni.setCarAdvance(speed);
    } else if(incoming==2) {
      Omni.setCarRotateLeft(speed);
    } else if(incoming==3) {
      Omni.setCarRotateRight(speed);
    }
  }
  Omni.PIDRegulate();
}

我尝试使用 USB 电缆从串行监视器和 PC 应用程序发送数据。当未连接屏蔽时，我可以发送数据并接收来自 arduino 的反馈。但是当连接屏蔽时，arduino 似乎没有接收数据，RX LED 闪烁但 TX LED 不闪烁，得到“设置”文本输出，以便 arduino 可以将数据发送到 PC。另外，我只能使用 38400 波特率，否则输出将是垃圾。

不知道是不是我的代码写错了？可能是设备电源问题？

Answer 1

如果您将跳线从 RS-485 更改为蓝牙，就像这里所说的 http://www.dfrobot.com/wiki/index.php/Arduino_I/O_Expansion_Shield_(SKU:_DFR0014)那么一切都会正常进行。在不移除防护罩的情况下上传到主板可能仍然是一个问题，声纳可能无法工作，但至少您可以通过主板读取序列。