c++ - g2o c++ 库难以理解逻辑

Question

我是 C 语言的学生和初学者。我需要优化文件中使用的 cholesky 分解

https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/blob/master/g2o/solvers/csparse/csparse_helper.cpp

对于使用矢量化并使用 Ne10 库的 ARM。

但我很难理解函数 cs_chol_workspace 的逻辑。该函数返回一个指针变量 N，该变量在函数内根本没有改变。另外，即使我知道变量 L 代表因式分解矩阵，Lx,Li 和 Lp 是什么？逻辑远比我的理解水平复杂。

过去几天我一直在尝试理解代码。任何帮助都将非常值得赞赏，因为我已接近截止日期但仍然没有运气。

Answer 1

The function is returning a pointer variable N which is not at all changed within the function.

不正确。为csn分配内存，并将其地址分配给第96行的N。

Also even though I understand that variable L represents the factorised matrix, what is Lx,Li and Lp ?

理解这一点的重要部分是我们如何存储矩阵。存储矩阵的标准方法是分配足够的内存来存储所有 m * n 条目，并以 L_non_sparse[i][p] 方式访问它们。在这种情况下，数据结构被设计为保存稀疏矩阵:即大多数条目都是 0。因此，我们只需要跟踪非零条目在哪里。在第 107 行，Lx、Li 和 Lp 被定义为 x、i 和 L 的 p 组件。因此，我们通过 L_non_sparse[ Li[j] ][ Lp[j] ] = Lx[j] 访问 L_non_sparse 的非零条目。

这是基于 cs.h 中的定义