c - Madgwick 2010 AHRS 在 C 语言中的实现

Question

我正在开发一个位置跟踪系统，并找到了对 Madgwick 的 2010 paper 的引用，其中包括用于获取绝对方向的开源方法。

但是，在执行过滤器后，我得到的陀螺仪数据似乎以某种方式扭曲了，扭曲程度约为 100(比我预期的要小)。

我做了一些搜索，发现 this post谈论的似乎是原始 Madgwick 过滤器的替代形式，但是将其与“原始 2010 版本”进行比较显示了梯度下降算法的不同值，以及大多数人谈论他们的偏航值“翻转” .

我不太确定我应该再使用哪个版本的 Madgwick AHRS，我也不确定是否有人遇到过与我使用这个“旧版本”相同的幅度/缩放问题。其他人用过 C 语言的 2010 MARG 吗？如果是这样，您是否也遇到过陀螺仪航向值“缩放”的相同问题？

Answer 1

在 IMU ，一些寄存器通常专用于传感器范围。检查一下，这可能是你失真的根源。

请注意，传感器必须经过校准，尤其是磁力计。看看this page ，这是 Sebastian Madgwick 的有效实现的AHRS算法。