c - RPI 通过 PWM 驱动伺服(接线/C 编程)

Question

我尝试使用 GPIO 引脚 18 上的 PWM 来驱动 Raspberry PI 的伺服系统，我对设置进行了接线，如下所示。

当我驱动伺服时，我可以毫无问题地执行此操作，我使用的命令如下所示。

     gpio -g mode 18 pwm
     gpio pwm-ms
     gpio pwmc 192
     gpio pwmr 2000
     gpio -g pwm 18 150
     gpio -g pwm 18 200

效果很好，可以毫无问题地到达该位置，但是当我尝试使用 Wiringpi 对 C 程序执行相同操作时，如下所示。

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>

int main (void)
{
   printf ("Raspberry Pi wiringPi test program\n");
   wiringPiSetupGpio();
   pinMode (18, PWM_OUTPUT) ;
   pwmSetMode (PWM_MODE_MS);
   pwmSetRange (2000);
   pwmSetClock (192);
   pwmWrite(18,150);
   delay(1000);
   pwmWrite(18,200);
   return 0;
}

程序和树莓派崩溃，所以我必须重新启动它们，有人知道我做错了什么以及如何解决这个问题吗？这非常令人沮丧？

Answer 1

我花了几周时间使用 WiringPi 和 C 语言编程来控制两个伺服系统 (SG90)，我推荐三件事。

1.使用BCM GPIO而不是WiringPi Pin因为控制多个伺服器，您可能需要多个引脚，例如 1( WiringPi Pin )/18( BCM GPIO ) 用于另一个伺服器，对于 RPi3 B+ 版本，它可以访问硬件 PWM 的两个 channel 。 gpios 12/18 上的 channel 0 和 gpios 13/19 上的 channel 1，如果您采用 BCM GPIO，则很容易，无需担心引脚映射的存在。 .

2.最好确保只有一个程序访问PWM。一次别针。根据我的经验，如果您发现使用“gpio -g pwm 18 25”这样的命令是可行的，但使用“pwmWrite(18, 25)”这样的代码没有得到任何伺服响应，也许可以尝试“ps -A”以确保是否有其他程序争夺伺服系统的访问权。

3.对我来说最后也是最难的一个，当我执行 pwmWrite(18, 25) 时"on PWM. pin 18 在 PWM. pin 12 上触发相同的指令，这意味着 pwmWrite(18, 25) 触发 pwmWrite(12, 25) 。为了解决这种情况，将 Helm 机的其他引脚模式更改为输入模式，将其卡住而无需任何移动，并将所有设置其中要下拉。

有关详细信息，请参阅使用 PWM 控制两个 Helm 机的代码。 GPIO 12/18 上的 channel 0。

基本功能:

void servo_init() {
    servo_open(0);
    delay(DELAY_SERVO);
    servo_open(1);}

和

void servo_open(int servo) {
switch (servo) {
    case 0:
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_0, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;
    case 1:
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_1, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;  
    default:

        break;
}}

和

void servo_close(int servo) {

switch (servo) {
    case 0:
        pinMode(SERVO_0, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_DOWN);
        break;
    case 1:
        pinMode(SERVO_1, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_DOWN);
        break;  
    default:

        break;
}}

和

void servo(int servo, int angle) {
switch (servo) {
    case 0:
        servo = SERVO_0;
        break;
    case 1:
        servo = SERVO_1;
        break;  
    default:
        servo = -1;
        break;
}
switch (angle) {
    case 90:
        value = 25;
        break;
    case -90:
        value = 10;
        break;
    case 0:
        value = 14;
        break;  
    default:
        break;
}
if (servo == -1) return;
pwmWrite(servo, value);}

旋转连接到 18 (BCM GPIO) 的一个 Helm 机

在轮换一个之前关闭其他的

servo_close(1);
delay(DELAY_SERVO);

旋转

servo(0, 90);
delay(3*DELAY_MAGIC);
servo(0, 0);

将所有 Helm 机重置为其初始角度以修复 Helm 机偶尔的抖动

delay(DELAY_SERVO);
servo_init();

查看更多关于Raspberry上 Helm 机和传感器的源代码和信息:MY GitHub