c - ARM编码器计数失败

Question

我一直在尝试在 ARM STM32F0 芯片上使用编码器，但运气不佳。

首先，我使用 CaptureCallback 和一些减法来获取 InputCapture，但这产生了几乎随机的结果。因为我发现 HAL 代码中有一个编码器库，所以我应该能够将其加入并快乐的日子。 Example 1 2 3

我已经实现了这些不同的方法，但它们都在同一个事实上产生了缺陷。 TIMx->CNT 不返回某些计数寄存器，而是返回引脚状态。就好像 HAL 库没有正确配置内部计数器，但也有可能我只是犯了一个错误。如果有人可以指导我，我将不胜感激。下面我粘贴了一些配置/示例，以帮助展示我在做什么。

设置

  Tim_ENCHandle.Instance = TIMENC;
  Tim_ENCHandle.Init.Period = 0xFFFF;
  Tim_ENCHandle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  Tim_ENCHandle.Init.Prescaler = 0;
  Tim_ENCHandle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

  encConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;

  encConfig.IC1Filter = 0x0F;
  encConfig.IC1Polarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
  encConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  encConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

  encConfig.IC2Filter = 0x0F;
  encConfig.IC2Polarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING;
  encConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  encConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;


  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&Tim_ENCHandle, &encConfig) != HAL_OK) {
    Error_Handler();
  }

  if(HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&Tim_ENCHandle,TIM_CHANNEL_ALL)!=HAL_OK){
    Error_Handler();
  } 

定义:

/* Definition for TIMENC clock resources */
#define TIMENC                           TIM2
#define TIMENC_CLK_ENABLE()              __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE()

#define TIMENC_CHANNEL_GPIO_PORT()       __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
#define TIMENC_GPIO_PORT                 GPIOA
#define TIMENC_GPIO_PIN_CHANNEL1         GPIO_PIN_1
#define TIMENC_GPIO_AF_TIMx              GPIO_AF2_TIM2

#define TIMENC_IRQn                      TIM2_IRQn
#define TIMENC_IRQHandler                TIM2_IRQHandler

MSP:

void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim) {
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  TIMENC_CLK_ENABLE();
  TIMENC_CHANNEL_GPIO_PORT();

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  GPIO_InitStruct.Alternate = TIMENC_GPIO_AF_TIMx;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  HAL_NVIC_SetPriority(TIMENC_IRQn, 0, 1);

  HAL_NVIC_EnableIRQ(TIMENC_IRQn);
}

抓取仅返回引脚状态的数据

transmitBufferSize = snprintf((char *)aTxBuffer, 64, "cnt: %d\n\r", TIMENC->CNT);

Datasheet for my specific chip

Answer 1

对于那些面临类似问题的人，我找到了解决方案。

GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2;

应该是

GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;

来自 STM 数据表和 HAL 库注释。

PA0 - TIM2_CH1_ETR

PA1 - TIM2_CH2

PA2 - TIM2_CH3

PA3 - TIM2_CH4

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Encoder_Start ( TIM_HandleTypeDef * htim, uint32_t Channel )

Starts the TIM Encoder Interface. Parameters: htim : TIM Encoder Interface handle Channel : TIM Channels to be enabled This parameter can be one of the following values: •TIM_CHANNEL_1: TIM Channel 1 selected
•TIM_CHANNEL_2: TIM Channel 2 selected
•TIM_CHANNEL_ALL: TIM Channel 1 and TIM Channel 2 are selected

显然，HAL 库中的这条注释试图告诉我的是，编码器模块仅适用于 channel 1 和 2。 channel 3 和 4 不适用于编码器库。然而，似乎这个限制在 HAL 库实现中是任意限制的，因为 STM32 数据表上唯一提到的编码器支持就是这个。

These timers are capable of handling quadrature (incremental) encoder signals and the digital outputs from 1 to 3 hall-effect sensors