c - PID在arduino中的实现

Question

我在网上发现了一些为arduino实现PID的代码。我对实现感到困惑。我对 PID 的工作原理有基本的了解，但是我的困惑在于为什么 m_prevError 使用十六进制？值 0x80000000L 代表什么以及为什么在计算速度时右移 10？

// ServoLoop Constructor
ServoLoop::ServoLoop(int32_t proportionalGain, int32_t derivativeGain)
{
    m_pos = RCS_CENTER_POS;
    m_proportionalGain = proportionalGain;
    m_derivativeGain = derivativeGain;
    m_prevError = 0x80000000L;
}

// ServoLoop Update 
// Calculates new output based on the measured
// error and the current state.
void ServoLoop::update(int32_t error)
{
    long int velocity;
    char buf[32];
    if (m_prevError!=0x80000000)
    {   
        velocity = (error*m_proportionalGain + (error - m_prevError)*m_derivativeGain)>>10;

        m_pos += velocity;
        if (m_pos>RCS_MAX_POS) 
        {
            m_pos = RCS_MAX_POS; 
        }
        else if (m_pos<RCS_MIN_POS) 
        {
            m_pos = RCS_MIN_POS;
        }
    }
    m_prevError = error;
}

Answer 1

将二进制数右移 1 意味着将其对应的十进制值乘以 2。这里移动 10 意味着乘以 2^10，即 1024。作为任何基本控制循环，它可能是速度增益，其中返回值被转换为适合任何其他方法重复使用的值。

此处的L 0x80000000L 将该值声明为long。所以，这个值0x80000000可能是错误的初始值等等。另外，您需要修改完整的程序以查看其工作原理以及为 error 等内容分配什么值。