c++ - 在arduino中解析canbus数据的最佳方法？

Question

我有 esp32 和 arduino ide 连接到 canbus。我从 rx_frame.data.u8[] 获取数据流，该数据流有 8 个字节，例如。 [FF、FF、FF、61、3F、FF、FF、FF]；

我需要使用 rx_frame.data.u8[3] 和 rx_frame.data.u8[4] 例如。 61 和 3F，将它们设置为 intel 字节顺序(反向字节顺序？)，例如。 3F61 并转换为 DEC。它应该返回 16255。

问题:我无法将 rx_frame.data.u8[] 转换为 intel 字节顺序，然后转换为 DEC。我尝试过一些事情，我能够使用 String engspd1 = String(rx_frame.data.u8[4], HEX) + String(rx_frame.data.u8[3], HEX); 进行英特尔字节顺序。但现在我在将字符串 engspd1 转换为 DEC 时遇到问题。另外，我将解析大量数据，因此我不确定哪种方式最适合解析此类数据流。

附注抱歉，如果我在问题中因不同的命名而犯了一些错误。我刚刚开始使用 C、C++ 和 arduino ide。

#include <CAN_config.h>


CAN_device_t CAN_cfg;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    Serial.println("iotsharing.com CAN demo");
    CAN_cfg.speed=CAN_SPEED_250KBPS;
    CAN_cfg.tx_pin_id = GPIO_NUM_5;
    CAN_cfg.rx_pin_id = GPIO_NUM_4;
    CAN_cfg.rx_queue = xQueueCreate(10,sizeof(CAN_frame_t));
    //start CAN Module
    ESP32Can.CANInit();
}

void loop() {
    CAN_frame_t rx_frame;
    //receive next CAN frame from queue
    if(xQueueReceive(CAN_cfg.rx_queue,&rx_frame, 3*portTICK_PERIOD_MS)==pdTRUE){

      //do stuff!

        if(rx_frame.MsgID == 217056256) {
        String engspd1 = String(rx_frame.data.u8[4], HEX) + String(rx_frame.data.u8[3], HEX);
        int engspd2 = engspd1.toInt(); // throws error of course
        Serial.println(engspd1);
        Serial.println(engspd2);
      } 

Answer 1

在您的代码中，您正在访问字节 5 和 4，而不是 3 和 4。这是您的问题吗？ C 数组的索引为零，因此 3 和 4 是您想要的字节的位置。