c - 管理编码器的值以了解编码器本身的方向(逆时针或顺时针)

Question

我正在对编码器进行采样，该样本的值在区间 [30, 230] 之间；我必须使用这个值来定义两个输出计数器变量(一个递增计数器和一个递减计数器)。

问题是，有时当发生翻转时，这意味着编码器从 230 传递到 30 或反之亦然，采样太慢，我会失去运动方向(逆时针或顺时针)，这会导致错误的行为。

示例:

如果编码器位于 220 值并且我沿顺时针方向快速移动它，则我的下一个值例如是 100，这意味着该值通过 30(翻转):方向应该是顺时针.但软件认为我将编码器从 230 移动到 100，它给了我一个逆时针运动。

提醒一下，我无法提高采样速度，它是稳定的。

它处于实时环境中。

Answer 1

如果不能保证编码器在一个轮询周期内移动的范围不会超过一半，那么问题就无法解决。如果您假设它不会移动那么远，那么它是可以解决的 - 您只需假设两个轮询事件之间的移动是两个可能方向中最短。

您没有解释为什么编码器范围从非零开始，但如果您删除该偏移量并通过减去偏移量来处理 0 到 200 的范围，则算术更容易遵循(和编码)。

给定一个编码器读取函数uint8_t ReadEnc()例如:

#define ENCODER_RANGE 200
#define ENCODER_OFFSET 30  // remove offset for range 0 to 200
static unsigned ccw_counter = 0 ;
static unsigned cw_counter = 0
static uint8_t previous_enc = ReadEnc() - ENCODER_OFFSET ;

uint8_t enc = ReadEnc() - ENCODER_OFFSET ;
signed enc_diff = enc - previous_enc ;
previous_enc = enc ;

// If absolute difference is greater then half the range
// assume that it rotated the opposite way.
if( enc_diff > ENCODER_RANGE / 2)
{
    enc_diff = -(ENCODER_RANGE - enc_diff)
}
else if( enc_diff < -(ENCODER_RANGE / 2) )
{
    enc_diff = (ENCODER_RANGE + enc_diff)
}

// Update counters
if( enc_diff < 0 )
{
    // Increment CCW counter
    ccw_counter -= enc_diff ;
}
else
{
    // Increment CW counter
    cw_counter += enc_diff ;
}