c - 如何读取旋转编码器输入

Question

我有一个关于如何读取旋转编码器输入的简单问题。如果我明白this如果图像正确，则每次旋转都会触发引脚 A 上升。然后，您必须检查引脚 B，如果编码器顺时针旋转，则引脚 B 为高电平；如果编码器逆时针旋转，则引脚 B 为低电平。

我尝试编写自己的代码而不使用任何库，因为我认为这非常简单，但事实证明并非如此。

这是我编写的代码:

#define rotary_A 2
#define rotary_B 3

void setup() 
{
  pinMode(rotary_A, INPUT);
  pinMode(rotary_B,  INPUT);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(rotary_A), rotary_spin, RISING);

  Serial.begin(9600);
}

void rotary_spin()
{
  if (digitalRead(rotary_B) == HIGH)
    Serial.println("+");
  else
    Serial.println("-");
}

当我顺时针转动它时，我期望得到+，当我逆时针转动它时，我期望得到-。但是，我每回合都会得到多个输出，就像快速连续触发了多个中断一样。例如，当我顺时针旋转编码器时:

-
-
+
+

逆时针:

+
+
-
-
-
-

每次输出都不同，但最后一个字符总是正确的。
我错了什么？是不是这么简单或者有不同类型的编码器？

Answer 1

这个问题意味着每转只能有一次中断。但编码器每转通常会生成多个周期，有些甚至数千个。这可能就是中断似乎比预期发生得更快的原因。

在零延迟中断环境中，代码应该可以工作。但如果在A相引脚变高后对B相引脚采样时间过长，则会失败。如果下一个阶段 A 上升沿发生，而 Serial.println 仍在上一个中断中执行，则可能会发生这种情况。

要查看是否属于这种情况，一个简单的测试是非常、非常缓慢地转动编码器。如果这会产生正确的数据，则问题可能是中断延迟。然后可以将 Serial.println 替换为更快的东西，例如发光 LED，以查看是否可以解决延迟问题。

对于实际使用，您需要确保 A 相变高和 B 相采样之间的最坏情况延迟足以满足编码器旋转的最大速率。

最后一点:代码应该能够充分检测方向，但不能用于递增/递减计数器来跟踪位置。这需要每个周期多个中断。