java机器人转弯不足转向

Question

我正在用java构建一个机器人，并且正在实现一个转动系统，该系统计算两个坐标(x1，y1)，(x2，y2)之间的角度，但是机器人当前正在翻转，即如果我告诉它转动90度度数只会转 40 度，所以我需要输入更多转向。机器人可以左转或右转，具体取决于所需的转弯是否大于 180 度。下面的代码有效，但仅当起始航向为 0 度时，所以我需要代码考虑当前位置。

        double xDiff = x2 - x1;
        double yDiff = y2 - y1;
        double angle =  Math.toDegrees(Math.atan2(yDiff, xDiff));

        double currentAngle = 0; //is changed after first run 

        angle = (angle + 360) % 360; 

        angle = angle - currentAngle;

使角度介于 -180 和 180 之间

     if (angle > 180)  
         angle -= 360;

        if(angle < 0 )
        {
            angle = angle - 45;

        }
        else if(angle > 0)
        {
            angle = angle + 45;

        }

Answer 1

不要为此使用角度。 (如果可以避免的话，不要使用角度。)如果此帧的 [xDiff,yDiff] 与当前航向 vector 之间的点积为负，则角度大于 180度。 (此外，perp 点积指示您是否需要向左转或向右转。)