c++ - 使用 PointCloudLibrary 混淆 segFault 跟踪

Question

最小可重现错误:

    int main( int argc, char**  argv)
{  //std::cout << "initial area_seg" << std::endl;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>() );
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB> (argv[1], *cloud) == -1){   
      PCL_ERROR ("Couldn't read the input file \n");
      return (-1);
    }   

  std::cout << "floor cloud" << std::endl;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud_cut; 
//custom void func that takes cloud in, and returns(by reference) cloud_cut
    area_seg(-5,5,.15,5,-5,5,cloud, cloud_cut, "null");
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr floor_cut(&cloud_cut);//Fault HERE

    return 0;
}

根据使用GBD的trace，command到达return 0；但出于某种原因，此时“step”将控制权带回到已经解除分配的上一行(通常是任何 Cloud::Ptr 声明)。我不确定这是因为它超出了范围，还是因为智能指针在返回时删除了它们，或者这些知识是否对我有帮助。 segFault 是一个 Double free 错误。我相信它正在被解除分配，因为它超出了范围，然后智能指针正在尝试清理。我在这里错过了什么？为什么会这样？我怎样才能避免这种情况？如果你不能回答这个问题，有没有办法判断一个对象何时被释放(运行什么代码来释放)？我确保编译器优化关闭，以确保代码线性运行。

Answer 1

可能发生的事情是 cloud_cut 被破坏了两次。

这一行在栈上分配了cloud_cut，当main函数返回时会被销毁:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud_cut; 

同样，当这个智能指针被销毁时，它也会触发它所指向的对象的销毁:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr floor_cut(&cloud_cut)

因此，首先在堆上构造对象。