c++ - IMU 数据解读(ROS & XSens MTi)

Question

我们有一个 XSens MTi 并通过 sensor_msgs::IMU 订阅 IMU 数据。

linear_acceleration 的输出是:

x:0.12y:0.02z: 9.83

都在小范围内变化。这些数据告诉我什么？为什么机器人明显在 z 方向加速。机器人静止不动。

方向数据很好，但线性加速度让我感到困惑。

Answer 1

z 方向的加速度是由 gravity of the earth 引起的大约为 9.81 N/kg(或等效的 m/s²)，根据地球上的实际位置会有一些小的变化。如果一个物体静止不动，它总是以这个速度朝向地面加速(这就是为什么东西会掉下来，如果没有东西可以支撑它们)。因此，如果您想知道机器人相对于周围环境的加速度，则必须减去该值。

一些含义:

1. 如果您的 z 加速度为零，这意味着机器人处于自由落体状态。对于您的机器人来说，这可能为时已晚，但对于某些应用来说，检测到这一点并激活一些安全功能以防止损坏可能很有用。
2. 您可以使用这个事实来计算传感器的方向。例如，如果你突然有 y = 9.81 和 z = 0，这意味着你的机器人已经倒在一边了。在您的情况下，x 和 y 的小的非零值可能表明传感器不是绝对水平的。