c++ - 使用已知模型系数在 pcl 中绘制多条线

Question

我从点云中提取了片段并使用了 pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;同时适合所有行。我所有的文件段都存储在同一个文件夹中，我可以一个一个地读取它们并单独计算它们的模型系数。

解决此问题的最佳方法是通过 for循环，但是 viewer.addLine在第二次迭代时给出错误说 addLine已经在画一条线后使用(RANSAC)。我使用了 PCL 网站上的方法 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cylinder_segmentation.php确定我所有段的系数。根据我目前所了解的，模型系数存储在内部。

目标:使用 RANSAC 同时绘制模型系数的所有线条，并将它们添加到 PCL 可视化工具中。

这是我用来加载所有文件的片段(示例)

std::stringstream ss;
ss << "./cloud_cluster_" << j << ".pcd";
reader.read<pcl::PointXYZ> (ss.str (), *cloud_cluster, false); 
j++;

// snip

pcl::visualizer viewer ("Sample programme")
viewer.addCloud();
viewer.addLine(model_coefficients)

我们将不胜感激。

Answer 1

您正在使用的 addLine 函数记录在此处的 API 中: http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html#a5fd2b99b85da61df8b58980bdb6b0f41

签名:

bool addLine (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="line", int viewport=0)

在这里你可以看到，当你添加一行时，它会自动被赋予一个字符串id“line”。如果您只添加一行，这很好，但对于多行，您需要为每一行提供一个唯一的 ID。

例如

std::stringstream ss;
ss<<"line"<<j;
viewer.addLine(model_coefficients,ss.str());