c++ - 获取平面的角点

Question

基于本教程: http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php

我已经按照教程中的说明分割了我的飞机

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);   // Create the segmentation object  
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;   // Optional  
seg.setOptimizeCoefficients (true);   // Mandatory   
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);  
seg.setDistanceThreshold (0.01);
seg.setInputCloud (cloud);   
seg.segment (*inliers, *coefficients);

if (inliers->indices.size() == 0) {
   PCL_ERROR ("Could not estimate a planar model for the given dataset.");
   return (-1);  
}

std::cerr << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " 
                      << coefficients->values[1] << " "
                      << coefficients->values[2] << " " 
                      << coefficients->values[3] << std::endl;

现在，我想知道是否有办法获得角点。或者如果 PCL 中有这样的方法？

如果没有，我该如何解决这个问题。

Answer 1

当您在点云中分割一个平面时，您会发现位于同一平面上的点；输出不一定是矩形或正方形；所以角落可能根本不存在。

您可以做的是创建一个多边形，但遍历这些点的外部点并构建一个多边形。看看 2D hull PCL tutorial关于如何从位于平面上的一组点构建船体。

之后，由于上一个和下一个 vector ，您可以估计多边形每个点的角度。小心角度大于 180° 的凹多边形!