c++ - 从 Kinect SDK 获取以毫米为单位的录制视频的深度

Question

我正在为我的项目使用使用 C++ 语言从 Kinect 录制的视频。我正在尝试获取一个点的真实世界坐标(真实深度)。但我不知道 Kinect SDK 中是否有用于该目的的函数。所以我颠倒了这个公式:

BYTE b = 255 - static_cast (256  realDepth / 0x0FFF)

得到这个:

realDepth = (255-b) * 0x0FFF / 256

我不知道我做的对不对。你有什么建议？

Answer 1

看过之后this video ，我认为你应该按如下方式进行:

• 白色像素是最远的距离，(对于不在近距离模式下的 Kinect SDK 1.x，即默认模式)等于 4 米；
• 黑色像素可以是未知值，也可以是最接近的可能值，(对于默认模式下的 Kinect SDK 1.x)等于 0.8 米。

所以这意味着，如果我猜对了那些视频是在默认模式下录制的，并且假设你转换灰度图像中的每一帧(每个像素值的范围从 0 到 255)，你应该使用以下公式:

realDepth (in meters) = ( 3.2 * grayValue / 255 ) + 0.8

这样，如果 grayValue 等于 0(黑色)，则 realDepth 为 0.8 米。如果 grayValue 等于 255(白色)，则 realDepth 为 4 米。

如果您想要以毫米为单位的 realDepth，只需将其除以 1000。

另请注意，一些黑色像素也可以表示未知值。因此，如果 realDepth 等于 0.8，您无法确定这是正确的值，或者它实际上是否是一个未知值。