C++ 方法定义和变量声明

Question

我试图通过创建同时具有 .h 和 .cpp 文件的类，将我的 arduino 代码库从单个“ino”文件拆分为适当的 c++ 程序。我遇到了一些我无法解决的错误。我希望我遗漏了一些简单的东西。

在运行“Arduino IDE for Visual Studio”插件的 visual studio 中编译时，出现以下错误:

7:8: error: 'class MPU6050' has no member named 'timer

30:5: error: prototype for 'int MPU6050::MPU6050_read(int, uint8_t*, int)' does not match any in class 'MPU6050

我在这里错过了什么？

.h

#ifndef MPU6050_H
#define MPU6050_H


class MPU6050
{

private:  // Vars
    uint32_t timer;  // Hold the value of the timer used for the complementary filter
    int error;

public:  // Methods
    MPU6050();
    ~MPU6050();
    
    void read_acc_gyr();
    float const * const getXa();
    float const * const getYa();
    float const * const getXvel();
    float const * const getYvel();
    float const * const getZvel();
    float const * const getZang();
    double const * const getDt();

private:
    void test_gyr_acc();
    void MPU6050_init();
    void printGyroValues();
    void calibrateGyro();
    int MPU6050_write(int start, const uint8_t *pData, int size);
    int MPU6050_read(int start, uint8_t *buffer, int size);
    int MPU6050_write_reg(int reg, uint8_t data);
};

#endif

.cpp

#include "MPU6050.h"
#include "Arduino.h"
#include "MPU6050Definitions.h"

MPU6050::MPU6050()
{
    timer = 0;  // Always start the timer at 0
    error = 1;

    Serial.println("Testing Gyro");
    test_gyr_acc();
}

MPU6050::~MPU6050()
{

}

int MPU6050::MPU6050_read(int start, uint8_t *buffer, int size)
{
    int i, n, error;

    Wire.beginTransmission(MPU6050_I2C_ADDRESS);
    n = Wire.write(start);
    if (n != 1)
        return (-10);

    n = Wire.endTransmission(false);    // hold the I2C-bus
    if (n != 0)
        return (n);

    // Third parameter is true: relase I2C-bus after data is read.
    Wire.requestFrom(MPU6050_I2C_ADDRESS, size, true);
    i = 0;
    while (Wire.available() && i<size)
    {
        buffer[i++] = Wire.read();
    }
    if (i != size)
        return (-11);

    return (0);  // return : no error
}

void MPU6050::test_gyr_acc()
{
    uint8_t c = 0;

    error = MPU6050_read(MPU6050_WHO_AM_I, &c, 1);
    if (error != 0) {
        while (true) {
            digitalWrite(13, HIGH);
            delay(300);
            digitalWrite(13, LOW);
            delay(300);
        }
    }
}

MPUT6050Definitions.h 包含我所有的常量，如下所示:(还有很多我认为与包含无关的#defines)

#pragma once

//All the values to setup the MPU6050 gyro/accelermeter

#define MPU6050_AUX_VDDIO          0x01   // R/W
#define MPU6050_SMPLRT_DIV         0x19   // R/W
#define MPU6050_CONFIG             0x1A   // R/W
#define MPU6050_GYRO_CONFIG        0x1B   // R/W

Answer 1

看来我犯了一个简单的错误。

列表中还有一些错误是 unknown declaration of type uint_32，它传播自身导致了我之前看到的错误。我包含了 Arduino.h header ，它解决了 uint_32 导致其余代码按预期编译的问题。

这个故事的寓意是不要试图自上而下地修复错误。