c++ - __getDataType 错误

Question

我在第 407 行收到这个奇怪的错误。

 /home/data/rover_workspace/src/mobility/src/mobility.cpp:407:62:   required from here
    /opt/ros/indigo/include/ros/message_traits.h:143:36: error: request for member ‘__getDataType’ in ‘m’, which is of non-class type ‘const double’
         return m.__getDataType().c_str();

我是 ROS 的新手，所以这个错误的确切含义，更重要的是如何修复它让我无法理解。这是第 391 - 408 行，错误发生在 mobility.cpp 中。

case STATE_MACHINE_ROTATE: {
    stateMachineMsg.data = "ROTATING";
    // Calculate the diffrence between current and desired
    // heading in radians.
    float errorYaw = angles::shortest_angular_distance(currentLocation.theta, goalLocation.theta);

    // If angle > 0.4 radians rotate but dont drive forward.
    if (fabs(angles::shortest_angular_distance(currentLocation.theta, goalLocation.theta)) > rotateOnlyAngleTolerance) {
        // rotate but dont drive  0.05 is to prevent turning in reverse
        sendDriveCommand(0.05, errorYaw);
        break;
    } else {
        // move to differential drive step
        stateMachineState = STATE_MACHINE_SKID_STEER;
        //fall through on purpose.
    } //ERROR HERE
}

任何关于出错的解释都会很棒!

完整的 mobility.cpp 文件可以在这里找到 http://pastebin.com/8ZxuY5QQ

Answer 1

好的，您的问题是当 theta 发布只能发布 std_msgs::Float32 时，您正试图向 thetaPublish 发送 std_msgs::Float64。我建议让发布者改为发布 float64。

但是，您将遇到问题，因为 ROS:INDIGO 已过时并且发布者无法发送 float64。您应该更新您的 ROS 版本。