c++ - 由于固定大小的成员而导致的 Eigen 运行时断言

Question

在运行我的程序时，我目前正在检索以下 Eigen 断言:

test_engine: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:128: Eigen::internal::plain_array::plain_array() [with T = double; int Size = 16; int MatrixOrArrayOptions = 0]: Assertion `(reinterpret_cast(eigen_unaligned_array_assert_workaround_gcc47(array)) & (31)) == 0 && "this assertion is explained here: " "http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html" " **** READ THIS WEB PAGE !!! ****"' failed.

导致此断言的确切代码行是:

  std::shared_ptr<Reference> ptr_tmp = std::make_shared<ReferenceLinCart>(cart_traj);

其中 Reference 和 ReferenceLinCart 在公共(public)头文件中定义为:

  struct Reference {
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
    virtual ~Reference() {}
  }

  struct ReferenceLinCart : Reference {
    Eigen::Transform<double, 3, Eigen::Affine> T_start;
    Eigen::Transform<double, 3, Eigen::Affine> T_goal;
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
  };

描述中的链接为我提供了有关静态大小结构成员的信息，这就是我添加 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW 标志的原因。

使用的 g++ 编译标志是:-march=native -funroll-loops -std=c++11 -Ofast -Wall

不幸的是，我仍在检索相同的运行时断言。关于如何摆脱这个的任何建议？

Answer 1

这是因为 make_shared 不遵守请求的对齐方式，也不使用 operator new 进行分配。您需要使用 allocate_shared使用对齐的分配器(例如，Eigen::aligned_Allocator)。