c++ - 如何创建 Eigen::Ref vector

Question

我想在 Eigen::MatrixXd 中引用不连续的行。这将作为函数中的参数传递，而不更改 MatrixXd(主要行)值。因为我总是需要选择某些行来传递给这个函数，我想我可以对选定的行使用引用 vector 。

但即使创建这个 vector 似乎也是不可能的:points 有 P.rows() 行数，但每一行都是相同的，即 P 中的最后一行。

你能告诉我为什么会发生这种情况以及如何解决它吗？

typedef Eigen::Ref<const Eigen::RowVector3d> OctreePoint;
typedef std::vector<OctreePoint> OctreePoints;

Eigen::MatrixXd P;
// load P from some file
OctreePoints points; 
for (int i = 0; i < P.rows(); ++i)
    {
            // OctreePoint p = P.row(i);
        points.push_back(P.row(i));
        // std::cout << p << std::endl;
     }
std::cout << points << std::endl;

Answer 1

这里的主要问题: P.row(i)自 P 以来，将有一个内在的步伐是(与您的假设相反)专栏专业。这使得每个 Eigen::Ref包含一个临时文件，其中包含该行的拷贝(即，它不是实际引用)。

您基本上有两个选择:

1. 使用Eigen::Ref<const Eigen::RowVector3d, 0, Eigen::InnerStride<> >获得实际引用。
2. 制作P rowmajor 通过使用 Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> P;

这是一个使用 1. 的(非常量)变体的例子:

    typedef Eigen::Ref<Eigen::RowVector3d, 0, Eigen::InnerStride<> > OctreePoint;
    typedef std::vector<OctreePoint> OctreePoints;

    // Alternatively, use this for P:
    // Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> P;
    Eigen::MatrixXd P;
    P.setRandom(3,3);
    std::cout << P << " @ " << P.data() << "\n\n";
    OctreePoints points;
    points.reserve(1);
    for (int i = 0; i < P.rows(); ++i)
    {
        points.push_back(P.row(i));
    }
    points[0][0] = 42.0; // Modify an element of `points` for testing purposes

    for(auto p : points ) std::cout << p << " @ " << p.data() << '\n';

    std::cout << '\n' << P << '\n';

这会生成类似于以下输出的内容:

 0.680375   0.59688 -0.329554
-0.211234  0.823295  0.536459
 0.566198 -0.604897 -0.444451 @ 0x25b8c20

       42   0.59688 -0.329554 @ 0x25b8c20
-0.211234  0.823295  0.536459 @ 0x25b8c28
 0.566198 -0.604897 -0.444451 @ 0x25b8c30

       42   0.59688 -0.329554
-0.211234  0.823295  0.536459
 0.566198 -0.604897 -0.444451

一般来说，我会非常谨慎地将不可复制的成员存储到 std::vector 中。 -- 只要你只要push_back (或更好的 emplace_back )，一切都应该没问题。如果您开始在 vector 内移动元素，编译将失败或可能导致奇怪的结果。