c++ - 按照初学者 cv_bridge 教程，不起作用

Question

我正在尝试将 Ros 图像桥接到 OpenCV，所以我开始使用 cv_bridge 并按照本教程进行操作。 http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages

我想我能够使 CMakeLists.txt 文件正确并且使用 catkin_make 确实构建了可执行文件并且代码运行了，但是除了节点显示之外什么都没有发生在使用 rqt_graph 时作为叶主题。

但是，我在教程中遇到了一些问题:运行相机或播放包文件以生成图像流。现在您可以运行此节点，将“in”重新映射到实际图像流主题。

我正在使用 Kinect 作为图像源并安装了 openni 驱动程序，并且可以确认它是否正常工作，就像我运行 rviz 或 rtabmap 点云图像时显示的那样。

我猜问题是我没有正确映射发布者和订阅者，因为当我尝试使用 image_view 查看相机数据是否正常时，它返回空白。在命令行中，我输入:rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color 但是，我收到此错误:GLib-GObject-CRITICAL **: 15: 13:13.357: g_object_unref: assertion 'G_IS_OBJECT (object)' failed，我假设这是我重命名主题的错误。

当同时使用 openni 节点和教程文件运行 rqt_graph 时，它看起来像这样。

https://imgur.com/fLd69WG

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

static const std::string OPENCV_WINDOW = "Image window";

class ImageConverter
{
  ros::NodeHandle nh_;
  image_transport::ImageTransport it_;
  image_transport::Subscriber image_sub_;
  image_transport::Publisher image_pub_;

public:
  ImageConverter()
    : it_(nh_)
  {
    // Subscrive to input video feed and publish output video feed
   //I'm guessing this is where my errors are
    image_sub_ = it_.subscribe("/camera/image_raw", 1,
    &ImageConverter::imageCb, this);
    image_pub_ = it_.advertise("/image_converter/output_video", 1);

    cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW);
  }

  ~ImageConverter()
  {
    cv::destroyWindow(OPENCV_WINDOW);
  }

  void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
  {
    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
    try
    {
      cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
      ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
      return;
    }

    // Draw an example circle on the video stream
    if (cv_ptr->image.rows > 60 && cv_ptr->image.cols > 60)
      cv::circle(cv_ptr->image, cv::Point(50, 50), 10, CV_RGB(255,0,0));

    // Update GUI Window
    cv::imshow(OPENCV_WINDOW, cv_ptr->image);
    cv::waitKey(3);

    // Output modified video stream
    image_pub_.publish(cv_ptr->toImageMsg());
  }
};

int main(int argc, char** argv)
{
   ros::init(argc, argv, "image_converter");
   ROS_INFO_STREAM("test to see if node is running");
  ImageConverter ic;
  ros::spin();
  return 0;
}

Answer 1

我已通过使用 rostpic hz [topic] 并检查哪些正在接收相机数据来解决此问题。从那里，我将订阅者更改为 image_sub_ = it_.subscribe("camera/rgb/image_color", 1, &ImageConverter::imageCb, this); 并且成功了